關于鉸接桿系機構(gòu)運動形態(tài)的若干理論問題研究.pdf

1、建立了桿系機構(gòu)的精確運動控制方程。桿系的可動性在數(shù)學上被抽象為滿足運動連續(xù)性前提下的控制方程非零解的存在性判別問題。理論上說明了平衡矩陣準則中的機構(gòu)位移模態(tài)數(shù)大于零僅是桿系可動性判別的必要條件，但并不充分?；趯f(xié)調(diào)方程的高階項分析，指出如果一階機構(gòu)變形的殘余伸長量與自應力模態(tài)構(gòu)成的向量空間正交，則可動性條件必然滿足。證明了線性協(xié)調(diào)矩陣的零奇異值與機構(gòu)位移模態(tài)的等效關系，解釋了其可作為運動分岔點跟蹤的理論原因。最后闡明了機構(gòu)分岔路徑的性

2、質(zhì)還必須根據(jù)高階協(xié)調(diào)條件來判定。 從純粹幾何學角度來探討鉸接桿系機構(gòu)的運動分析問題。根據(jù)桿系機構(gòu)的精確運動控制方程，提出了一種更精細的機構(gòu)運動路徑的求解策略。闡明桿系機構(gòu)運動路徑極值點的數(shù)學特征。證明了當某節(jié)點運動到其極值點時，當前構(gòu)型的所有機構(gòu)位移模態(tài)對應于該節(jié)點的分量均必須為零，并以此作為判別和跟蹤運動路徑極值點的準則。文中還對桿系機構(gòu)極值構(gòu)型的特殊幾何特征進行了理論說明。最后通過兩個數(shù)值算例來考察文中方法的計算精度和有效性