帶有搶占式動作規(guī)劃的研究與實現(xiàn).pdf

1、通過對規(guī)劃問題研究，定義了一種新的動作———搶占式動作。對搶占式動作的研究包括了敵意規(guī)劃和時態(tài)規(guī)劃兩方面，并且實現(xiàn)了系統(tǒng)RAP。帶有搶占式動作的敵意規(guī)劃研究提出了新的應(yīng)對模式，克服了現(xiàn)有應(yīng)對模式需要依賴規(guī)劃識別結(jié)果和反應(yīng)速度慢的缺點。這種應(yīng)對模式是通過實時搶占算法和準確搶占算法實現(xiàn)的。在實時搶占算法中，一旦執(zhí)行危險動作，則判定為敵意，執(zhí)行搶占式動作阻止其規(guī)劃繼續(xù)執(zhí)行。準確搶占算法首先對危險動作的相關(guān)資源分析，希望執(zhí)行更為有效的搶占式動作

2、，阻止其規(guī)劃執(zhí)行。敵意規(guī)劃研究中，資源是核心內(nèi)容，通過對資源的研究提出了進程信號量規(guī)劃算法，它是將操作系統(tǒng)中進程管理方法引入規(guī)劃領(lǐng)域，以不同以往的角度進行規(guī)劃。進程管理技術(shù)十分成熟，將其應(yīng)用于規(guī)劃領(lǐng)域，可以促進規(guī)劃的發(fā)展。這種方法重新定義了同步和互斥，同步?jīng)Q定了動作進程執(zhí)行的先后順序；互斥決定哪些動作進程不能同時執(zhí)行。為使進程信號量算法能夠處理條件效果，提出了條件效果的結(jié)構(gòu)化擴展，將條件效果擴展為條件效果樹。規(guī)劃無法正常執(zhí)行時如何實現(xiàn)規(guī)