基于顏色信息的目標搜索和單應性矩陣的視覺伺服控制.pdf

1、機器視覺作為當今最為活躍而又富有挑戰(zhàn)意義的研究領域，其研究內容和應用領域相當廣泛。運動目標的搜索與跟蹤是這一領域中非?；钴S的一個課題，而且有著非常廣泛的應用。本文對基于顏色信息的目標搜索及單應性矩陣的視覺伺服控制技術進行了研究，在深入研究攝像機的標定方法以及運動目標的搜索的基礎上，設計了一種基于單應性矩陣的自適應視覺伺服跟蹤控制器。 立體視覺中，首先必須解決的是三維物點與二維像點的對應關系問題。因此，攝像機標定是機器視覺實現(xiàn)的前

2、提和基本問題。線性模型是最簡單的攝像機模型，論文基于線性模型的原理，進行了單攝像機內外參數(shù)的標定實驗，搭建了一個視覺測量系統(tǒng)。 在實際應用中，準確快速地完成運動目標搜索是解決問題的關鍵。針對運動場景分析的要求，論文介紹了如何對顏色空間進行選取，并分析了如何對動態(tài)彩色圖像序列進行圖像去噪處理、圖像分割，最后以足球機器人視覺系統(tǒng)為例，設計了一種基于顏色索引表的順序網(wǎng)格和種子填充相結合的目標搜索方法。這種方法提高了視覺系統(tǒng)的實時性和可