可重構控制器中自治域模塊的開發(fā)及應用.pdf

1、隨著新世紀的來臨,全球的市場競爭日益激烈。傳統(tǒng)的單一的大批量的生產模式已經越來越無法適應目前變幻莫測的市場需求,對可重構制造系統(tǒng)的需要應運而生?？芍貥嬁刂破魇强芍貥嬛圃煜到y(tǒng)的重要組成部分之一,開發(fā)一種能夠隨著市場需求變化而調節(jié)、在功能上可以快速響應新產品的可重構控制器,來配合可重構制造系統(tǒng),已經成為目前迫在眉睫的事情。本文提出了可重構控制器的體系結構,介紹了其三個組成部分:可重構接口模塊、狀態(tài)協(xié)調器模塊、自治域模塊。并參考COM面向組件

2、的設計方法,提出了基本模塊單元的主要結構的設計方案。作為可重構控制器的核心模塊——自治域模塊,通過信息感知模塊對圖像、溫度、力、位姿等多種信息的采集,然后調用重構知識庫里相關信息的處理方法,接著中樞系統(tǒng)模塊結合實際意圖,通過狀態(tài)機決策,確定控制策略,實現(xiàn)運動控制、視覺控制、力覺控制、位姿控制等,使功能的模塊化、智能化,最終實現(xiàn)控制器的可重構。此可重構控制器還有個突出的優(yōu)點是可擴展性?？芍貥嬛R庫通過使用設計模式,實現(xiàn)了接口的通用性、可兼