2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、我國正快速步入老齡化社會(huì),亟需開發(fā)新型的面向老年人的步行助力裝置。對(duì)于因下肢骨關(guān)節(jié)炎而導(dǎo)致的行走困難這一老年人的常見病,減重步行助力被證明是一個(gè)行之有效的醫(yī)療康復(fù)手段。然而目前市場上還沒有商品化的減重步行助力的機(jī)器,國內(nèi)外對(duì)這方面的研究也還不太成熟,因此開展對(duì)新型減重步行助力機(jī)器的開發(fā)和研究具有十分重要的意義。
   本文針對(duì)因下肢骨關(guān)節(jié)炎而導(dǎo)致行走困難的患者,提出了并聯(lián)氣動(dòng)減重步行助力機(jī)器人的設(shè)計(jì)構(gòu)想,并開發(fā)設(shè)計(jì)了適用于單腿患

2、病情況的減重步行助力機(jī)器人試驗(yàn)樣機(jī)和生物力學(xué)測力平臺(tái)。試驗(yàn)樣機(jī)采用環(huán)繞腿布置的帶有氣缸的并聯(lián)機(jī)構(gòu),為患者提供步行助力。在控制上,由研制的鞋底體重傳感器測量患者的腳底接地反力,并將腳底接地反力信號(hào)由數(shù)據(jù)采集卡采集至控制計(jì)算機(jī),再由計(jì)算機(jī)生成氣缸控制指令,連續(xù)控制并聯(lián)機(jī)構(gòu)中氣缸的輸出力,從而達(dá)到按設(shè)定比例減重步行助力的目的。試驗(yàn)樣機(jī)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)能為患者提供足夠的支撐力,而且具有保持患者行走步態(tài)平衡的功能。為了測量行走步幅和評(píng)定減重步行助力的效

3、果,還研制了生物力學(xué)測力平臺(tái),以測量平臺(tái)上承受的力的大小和作用位置。
   本文介紹了應(yīng)用開發(fā)的試驗(yàn)樣機(jī)和生物力學(xué)測力平臺(tái),進(jìn)行的步行助力試驗(yàn)。詳細(xì)地介紹了試驗(yàn)的構(gòu)成和試驗(yàn)結(jié)果。在試驗(yàn)中,采用了數(shù)據(jù)采集卡和Matlab中的RealtimeWindows Target工具箱進(jìn)行實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集和實(shí)時(shí)控制。進(jìn)行了減重50%體重和80%體重的真人步行助力實(shí)驗(yàn),并對(duì)試驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行了分析。試驗(yàn)結(jié)果證明了設(shè)計(jì)思想的合理性和減重步行助力的有效性。另

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