迭代學習控制及其在電液伺服復合控制系統(tǒng)中的應用研究.pdf

1、迭代學習控制是智能控制中具有嚴格數(shù)學描述的一個分支。它適合于一類具有重復運動特性的被控對象。該技術的研究對強耦合系統(tǒng)的控制問題有著非常重要的意義。而電液伺服控制系統(tǒng)是一類典型的未知不確定性強耦合系統(tǒng)。這類系統(tǒng)擾動大，工作范圍寬、時變參量多，難以精確建模。而且由于氣隙等因素的影響，電液伺服系統(tǒng)是不確定度相當高的非線性強耦合系統(tǒng)。 本文首先介紹了迭代學習控制的發(fā)展與研究現(xiàn)狀，詳細闡述了迭代學習控制理論的基本概念、基本問題；其次介紹了

2、電液伺服系統(tǒng)的組成及發(fā)展歷程，并且分析了電液伺服控制系統(tǒng)的強耦合性的特點及產(chǎn)生的原因，建立了電液伺服系統(tǒng)的理論模型；隨后將迭代學習控制作為一種針對強耦合性而提出的控制方法拓展到電液伺服系統(tǒng)中，比較了各種控制方法，設計了迭代學習控制器，在Matlab/Simulink里建立了整個系統(tǒng)的仿真模型，進行了仿真研究；最后改進了電液伺服控制系統(tǒng)，將電液伺服位置控制和電液伺服壓力控制相結(jié)合，提出了一種位置耦合壓力的電液伺服位置、壓力復合控制策略，解