高速軟袋裝箱一體機(jī)的設(shè)計(jì)及其關(guān)鍵技術(shù).pdf

1、本文密切結(jié)合二次包裝領(lǐng)域軟袋裝箱需求，在江陰納爾捷包裝設(shè)備有限公司的資助下，開展基于Diamond高速并聯(lián)機(jī)械手的軟袋裝箱機(jī)電一體化設(shè)計(jì)工作，并完成如下工作： □根據(jù)軟袋裝箱工藝，詳細(xì)分析了裝箱工作的需求，并在歸納多種方案的基礎(chǔ)上，提出一種系統(tǒng)集成度高、速度高、柔性好、成本低、功能齊全的方案，即以Diamond高速并聯(lián)機(jī)械手為核心，輔以開箱、放置隔板等功能的系統(tǒng)總體方案。 □根據(jù)物料抓放需求，確定了Diamond機(jī)械手末

2、端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)軌跡，并據(jù)此確定出操作空間和各部件的相對(duì)位置關(guān)系。在此基礎(chǔ)上，提出軟袋裝箱機(jī)的系統(tǒng)總體布局方案，完成了各子系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)并構(gòu)造了整機(jī)的虛擬樣機(jī)模型。 □提出軟袋裝箱控制系統(tǒng)軟硬件的組態(tài)結(jié)構(gòu)，完成系統(tǒng)信號(hào)隔離和大電流元件驅(qū)動(dòng)的設(shè)計(jì)和整機(jī)電控系統(tǒng)的制作；采用模塊化設(shè)計(jì)方法和Labview圖形化編程語言開發(fā)了控制系統(tǒng)軟件。 □提出一種大弧度、往返最大加速度不同的操作空間軌跡規(guī)劃方法，并通過對(duì)三種運(yùn)動(dòng)規(guī)律的比較確定