工業(yè)機(jī)器人機(jī)械零位的測(cè)量與標(biāo)定方法.pdf

1、通過誤差補(bǔ)償提高機(jī)器人精度是自主研發(fā)和應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)之一。本論文以一種6R型工業(yè)焊接機(jī)器人為對(duì)象,開展了機(jī)器人誤差分析、機(jī)械零位測(cè)量和運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)的標(biāo)定方法的研究:
　　對(duì)導(dǎo)致機(jī)器人末端的位姿誤差的各種因素進(jìn)行分析,建立了不同因素影響下的通用工業(yè)機(jī)器人的誤差模型,著重考慮了靜態(tài)誤差以及連桿和關(guān)節(jié)柔性對(duì)機(jī)器人位姿精度的影響,將多種影響因素統(tǒng)一歸結(jié)為機(jī)器人的結(jié)構(gòu)參量誤差和運(yùn)動(dòng)變量誤差,研究了如何采用輸入運(yùn)動(dòng)規(guī)劃法進(jìn)行機(jī)器人的綜

2、合位姿誤差補(bǔ)償?shù)姆椒ā?br>　　對(duì)6R工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行機(jī)械零位測(cè)量,采用激光跟蹤儀依次對(duì)機(jī)器人的6條關(guān)節(jié)軸線分別進(jìn)行了測(cè)量和定位,識(shí)別出各連桿名義坐標(biāo)系參數(shù)與實(shí)際測(cè)量值的偏差,通過修正機(jī)器人控制器程序中的關(guān)節(jié)角原點(diǎn)參量的方式,實(shí)現(xiàn)機(jī)械零位的精確確定。論文簡要分析了機(jī)械零位測(cè)量及其密切相關(guān)的角度測(cè)量,并從影響連桿位姿測(cè)量精度的誤差源出發(fā),詳細(xì)分析了實(shí)驗(yàn)中如何提高激光跟蹤儀的測(cè)量精度。
　　采用基于激光跟蹤儀的位姿測(cè)量方式進(jìn)行機(jī)器人運(yùn)