機(jī)器人及視覺(jué)系統(tǒng)在卷煙輔材配盤系統(tǒng)中的應(yīng)用研究.pdf

1、本文研究的機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)主要應(yīng)用于國(guó)內(nèi)煙草物流企業(yè)卷煙輔材配盤系統(tǒng),也是國(guó)內(nèi)煙草物流企業(yè)第一次真正意義上使用帶有視覺(jué)功能的機(jī)器人配盤系統(tǒng),無(wú)論從理論還是實(shí)踐方面都具有里程碑的意義.通過(guò)對(duì)該系統(tǒng)的認(rèn)真分析和總結(jié),可以為拓展機(jī)器人系統(tǒng)的應(yīng)用領(lǐng)域提供寶貴的經(jīng)驗(yàn). 基于智能相機(jī)的機(jī)器人卷煙輔材配盤及視覺(jué)系統(tǒng)是將目前世界上在各自領(lǐng)域最先進(jìn)的兩項(xiàng)技術(shù)成果成功進(jìn)行系統(tǒng)集成.它能夠?qū)崟r(shí)、精確地完成在卷煙輔材配盤過(guò)程中目標(biāo)盤紙的圖像采集、圖像處理

2、、圖像定位,計(jì)算出盤紙?jiān)谄矫嫔系钠屏?為機(jī)器人對(duì)盤紙的精確抓取提供視覺(jué)引導(dǎo),從而成功地解決了煙草物流企業(yè)盤紙配盤由人工配盤向機(jī)器人自動(dòng)化配盤發(fā)展過(guò)程中的難題. 首先,本文對(duì)盤紙配盤機(jī)器人及視覺(jué)系統(tǒng)的兩大重要組成部分:ABB IRB6400/2.5-150 M2000型機(jī)器人和SONY XC-HR70智能相機(jī)分別進(jìn)行了介紹. 其次,本文對(duì)盤紙配盤機(jī)器人及視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用中所采取的相機(jī)與機(jī)器人的快速"手眼"標(biāo)定方法、使用So