層次化、結(jié)構(gòu)化防守策略的研究.pdf

1、機(jī)器人足球是在國際上迅速發(fā)展起來的高科技對抗活動，它能推動人工智能、圖像處理、無線通訊、自動控制、機(jī)械電子等諸多領(lǐng)域的發(fā)展，具有很高的研究價值。 在機(jī)器人足球中，決策系統(tǒng)好比整個系統(tǒng)的大腦，對視覺子系統(tǒng)、通信子系統(tǒng)、機(jī)器人小車子系統(tǒng)起著承上啟下的作用，因此，每個足球機(jī)器人研究人員都把它作為一個研究重點(diǎn)。 本文以MiroSot 5v5機(jī)器人為研究對象，通過理論與實(shí)踐相結(jié)合，對足球機(jī)器人的防守策略進(jìn)行了深入研究。本文的研究內(nèi)

2、容主要體現(xiàn)在如下方面： 1.在綜合分析機(jī)器人足球研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢基礎(chǔ)上，確定了本論文研究方向和內(nèi)容。 2.分析了足球機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)與策略系統(tǒng)，具體分析了足球機(jī)器人的工作模式和它的體系模塊化設(shè)計，綜合闡述了足球機(jī)器人的正割系統(tǒng)并重點(diǎn)介紹了決策子系統(tǒng)的工作情況。 3.建立了足球機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動學(xué)模型并概述了足球機(jī)器人的運(yùn)動控制方法，對進(jìn)行防守策略布置時的運(yùn)動分析打下基礎(chǔ)。 4.在綜合分析了足球機(jī)器人Miro

3、Sot 5v5比賽中防守的意義目的及攻防關(guān)系的基礎(chǔ)上提出了層次化、結(jié)構(gòu)化的防守策略，劃分了從前場到后場、從中路到兩邊的層次化、結(jié)構(gòu)化防守結(jié)構(gòu)，分析了各種典型情況。試驗(yàn)表明新的防守策略和其它一些防守策略相比，整體防守成功率更高，且算法層次清晰、實(shí)時性好。同時簡單介紹了幾種典型的防守動作。 5.完成了以上防守策略的軟件設(shè)計。并從提高整個控制系統(tǒng)的實(shí)時性和可靠性角度出發(fā)，對通信系統(tǒng)和視覺搜索算法在軟件上作了相應(yīng)的改進(jìn)，提高了系統(tǒng)的整體