“外骨骼”設(shè)計研究及液壓伺服系統(tǒng)仿真.pdf

1、“外骨骼”是行走機器人,它可以到達車輛無法到達的地方,比如,礦山、森林、井下,能滿足不同工作條件下的人們的需求,本設(shè)計致力于設(shè)計、研究一種能負重、速度快、步態(tài)穩(wěn)定的外骨骼機器人。
　　本設(shè)計通過對人體下肢骨骼運動機理的深入研究,以不妨礙人的基本行走功能為前提,結(jié)合人體工程學(xué)、人體解剖學(xué)和機械設(shè)計技術(shù)等,設(shè)計出一款單側(cè)具有7個自由度的步行助力裝置,為了避免步行助力機器人與使用者在共同行走過程中出現(xiàn)運動干涉等問題,步行助力機器人各連桿

2、長度可在一定范圍內(nèi)進行調(diào)節(jié),腰帶也依據(jù)使用者腰圍進行調(diào)整,它們組成了一個開放的機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)。根據(jù)“外骨骼”的機械運動特點,設(shè)計了兩個能合理驅(qū)動外骨骼的液壓系統(tǒng)的方案并確定了最優(yōu)方案?？紤]到“外骨骼”的輕便性和易控制性,系統(tǒng)設(shè)計為高壓小流量系統(tǒng),大大降低了“外骨骼”的重量和體積,在確定各液壓元件型號時,另外設(shè)計了微型液壓缸和超磁致流量控制閥,在這里介紹了超磁致材料的伸縮特性并設(shè)計了用來精確控制閥芯位移的微位移驅(qū)動器。在確定了液壓元件之后,