GFSINS角速度解算方法及其誤差分析.pdf

1、無陀螺捷聯(lián)慣導系統(tǒng)(簡稱GFSINS)是指慣性元件只用加速度計，而不用陀螺儀的捷聯(lián)慣導系統(tǒng)。GFSINS舍棄了陀螺，從而避開了因陀螺動態(tài)范圍小而引起的一系列難題；它具有成本低、功率低、反應速度快、可靠性高和壽命長等顯著優(yōu)點，特別適用于角加速度和角速度動態(tài)范圍大的載體進行慣性導航。因此，GFSINS的研究、應用受到國內外專家學者的重視。 本文首先介紹了GFSINS的基本工作原理：詳細推導了加速度計的輸出方程，分析了加速度計的配置方

2、式，對角速度微分方程進行了解算。在此基礎之上，本文就以下幾個方面對GFSINS進行了重點研究： 1．參考國內外文獻中的加速度計配置方案，本文設計了一種新穎的九加速度計配置方案，利用加速度計輸出方程解算載體的角速度。目前角速度的解算方法有積分算法和開方算法，它們都不同程度地存在一些缺點，如誤差積累過快、符號誤判等，為此，本文提出一種新的角速度解算方法，可以抑制迭代誤差及避免符號誤判。 2．加速度計存在測量誤差，使得角速度和