自動(dòng)穿梭板升降系統(tǒng)設(shè)計(jì)及同步控制策略研究.pdf

1、隨著我國(guó)物流行業(yè)的快速發(fā)展，對(duì)高密度的貨物存儲(chǔ)提出了更高的要求，而傳統(tǒng)的倉(cāng)庫(kù)采用巷道和貨架并排的結(jié)構(gòu)，倉(cāng)庫(kù)的空間利用率和貨物的存取效率不高，因此，進(jìn)一步提高立體倉(cāng)庫(kù)空間利用率和作業(yè)靈活度已成為立體倉(cāng)庫(kù)發(fā)展的必然要求。自動(dòng)穿梭板是一種應(yīng)用于密集式存儲(chǔ)立體倉(cāng)庫(kù)的托盤式自動(dòng)搬運(yùn)設(shè)備，由于采用了貫通式貨架消除了工作巷道，能夠最大限度地將倉(cāng)庫(kù)空間利用率提高到90％以上，而且自動(dòng)穿梭板的工作方式靈活，可以滿足對(duì)貨物的存取要求，有較好的應(yīng)用前景。

2、r>　　自動(dòng)穿梭板的工作條件，要求其結(jié)構(gòu)尺寸小，貨物提升重量大，這決定了自動(dòng)穿梭板提升機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)：推力體積比大、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠性高?；诖?，設(shè)計(jì)了連桿式的提升機(jī)構(gòu)，以直線電機(jī)作為動(dòng)力源，實(shí)現(xiàn)推動(dòng)力由水平方向到垂直方向的轉(zhuǎn)變。對(duì)提升機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵零部件進(jìn)行了受力分析，并用有限元方法進(jìn)行了分析和結(jié)構(gòu)優(yōu)化，進(jìn)一步提高了提升機(jī)構(gòu)的可靠性和穩(wěn)定性。
　　設(shè)計(jì)了以微控制器為控制核心的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)穿梭板在運(yùn)行過程中對(duì)貨物所在位置進(jìn)行自動(dòng)識(shí)

3、別和探測(cè)，貨物的提升和運(yùn)動(dòng)控制。根據(jù)自動(dòng)穿梭板的工作方式，完成了硬件電路和相應(yīng)的程序的設(shè)計(jì)，并進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)，經(jīng)過反復(fù)的調(diào)試，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的硬件電路和程序的可靠性和穩(wěn)定性能夠滿足設(shè)計(jì)和使用要求。
　　自動(dòng)穿梭板對(duì)貨物的提升是依靠?jī)芍本€電機(jī)推動(dòng)連桿實(shí)現(xiàn)的，但是在貨物的提升過程中，如果受到外界干擾，使電機(jī)產(chǎn)生速度和位置不同步，導(dǎo)致貨物提升高度不同，嚴(yán)重時(shí)甚至?xí)霈F(xiàn)貨物的倒塌。針對(duì)此問題，文中對(duì)同步控制進(jìn)行了研究，提出了基于模糊PID的同步