自動掛籃懸吊系統(tǒng)設(shè)計與同步控制研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代橋梁施工技術(shù)的發(fā)展，以預應力混凝土梁橋、鋼管拱橋、斜拉橋、懸索橋等為代表的大跨徑橋梁的修建越來越多。而掛籃是橋梁施工的主要機具，由于掛籃一般在高空中應用，所以對施工的要求很高，施工質(zhì)量的好壞，一定程度上取決于掛籃底模的的安裝與提升高度等的準確性。但現(xiàn)行常用掛籃的懸吊系統(tǒng)大都采用螺旋千斤頂，以人工打頂?shù)姆绞秸{(diào)節(jié)底模平臺標高，由于掛籃重量高達幾十噸，甚至上百噸，并且施工經(jīng)常在高空中，所以用起重機等設(shè)備幾乎不可能。通常每次底模平臺的高

2、度調(diào)節(jié)，都需要十幾人甚至數(shù)十人一起在高空中作業(yè)。這種方法對施工人員的人身安全帶來了極大威脅。針對上述問題，本文設(shè)計了一種自動掛籃懸吊系統(tǒng)，實現(xiàn)模板整體的自動升降，并對掛籃升降過程中的同步控制問題進行研究，該系統(tǒng)可以大大提高施工的安全性，因此具有重要的研究價值。
　　首先，本文針對橋梁掛籃施工作業(yè)特點，進行了自動掛籃懸吊液壓控制系統(tǒng)的設(shè)計。主要設(shè)計工作包括:掛籃懸吊液壓系統(tǒng)原理方案，液壓系統(tǒng)工作壓力、流量等參數(shù)的計算，以及液壓系統(tǒng)的

3、元器件選型。
　　其次，本文針對兩套掛籃升降裝置共同提升掛籃這一控制系統(tǒng)，進行了系統(tǒng)的數(shù)學建模與同步控制策略研究。建立了比例放大器環(huán)節(jié)、電液比例調(diào)速閥—液壓缸—負載環(huán)節(jié)、位移反饋環(huán)節(jié)的數(shù)學模型;針對掛籃升降同步控制系統(tǒng)的工作特點，并考慮電液系統(tǒng)的非線性、參數(shù)不確定性等特性，設(shè)計了一種基于“主從方式”的模糊PID控制器，并進行了仿真研究。仿真結(jié)果表明，在不同的負載狀況下，本文設(shè)計的基于“主從方式”的模糊PID控制器都能夠提高從動油缸