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文檔簡介
1、氣動人工肌肉是一種新型的拉伸型氣動執(zhí)行元件,已經(jīng)引起世界各地專家的廣泛關(guān)注。本文在基于氣動人工肌肉比較成熟的輸出力模型及實(shí)驗(yàn)研究上,對氣動人工肌肉等壓、等容、等力及剛度等基本特性進(jìn)行了概括分析,對氣動人工肌肉驅(qū)動的直線關(guān)節(jié)的靜態(tài)驅(qū)動特性進(jìn)行了理論分析和實(shí)驗(yàn)研究,并采用氣動人工肌肉驅(qū)動的直線關(guān)節(jié)作為主動作動器,建立了基于氣動人工肌肉的隔振平臺系統(tǒng)。 首先,基于氣動人工肌肉輸出力的理想模型,對氣動人工肌肉的基本特性進(jìn)行了分析及仿真,
2、將氣動人工肌肉視為變剛度彈簧,通過對比一般的靜態(tài)剛度的模型,采用數(shù)學(xué)變形法推導(dǎo)出較精確的氣動人工肌肉彈簧的靜態(tài)剛度表達(dá)式,為氣動人工肌肉驅(qū)動的直線關(guān)節(jié)的理論分析及應(yīng)用奠定了基礎(chǔ)。 其次,建立了氣動人工肌肉驅(qū)動的直線關(guān)節(jié)初始工作條件,即平衡位置的靜態(tài)特性及壓力等幅反向變化和任意變化的靜態(tài)驅(qū)動特性的數(shù)學(xué)模型,并在理論分析的基礎(chǔ)上,對氣動人工肌肉驅(qū)動的直線關(guān)節(jié)的靜態(tài)驅(qū)動特性進(jìn)行了仿真及實(shí)驗(yàn)研究,驗(yàn)證了將氣動人工肌肉視為彈簧數(shù)學(xué)簡化模型
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