并聯(lián)柔性夾具機(jī)構(gòu)運(yùn)動控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、夾具是制約生產(chǎn)和制造的關(guān)鍵，提高焊裝夾具設(shè)計(jì)效率，可以縮短生產(chǎn)周期，加快汽車新產(chǎn)品的開發(fā)，因此開發(fā)基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的柔性夾具，對汽車薄板件焊裝自動化方面具有重要意義。
　　本課題來源于國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目“汽車薄板件裝配柔性夾具結(jié)構(gòu)創(chuàng)新方案與可重構(gòu)設(shè)計(jì)研究”。本文主要對三套并聯(lián)柔性夾具機(jī)構(gòu)(分別為3-RUPR/UPS、3-UPU/UPS、3-UPU/UPU構(gòu)型)的運(yùn)動學(xué)和控制系統(tǒng)進(jìn)行研究。
　　首先結(jié)合實(shí)際生產(chǎn)中的應(yīng)用選擇了三套

2、機(jī)構(gòu)的構(gòu)型，分析了三套并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自由度等問題，進(jìn)而對三套機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)的分析計(jì)算，建立了機(jī)構(gòu)輸入與輸出之間的運(yùn)動學(xué)關(guān)系。
　　基于對機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)的分析得到了對整套機(jī)構(gòu)進(jìn)行點(diǎn)位運(yùn)動控制的控制方法，首先對三套機(jī)構(gòu)進(jìn)行了整體控制部分的設(shè)計(jì)和分析，進(jìn)而采用了PMAC運(yùn)動控制卡、眾為興四軸運(yùn)動控制卡、計(jì)算機(jī)、安川和富士伺服電機(jī)、各種空氣開關(guān)、繼電器等，搭建的一個并行雙CPU的數(shù)控系統(tǒng)的硬件體系。
　　在硬件集成完成的基礎(chǔ)上用VC++編