轉塔跟蹤伺服系統(tǒng)的設計與特性仿真.pdf

1、現(xiàn)代科技發(fā)展突飛猛進，以交流伺服電動機為執(zhí)行元件的交流伺服驅動系統(tǒng)得到了廣泛應用。交流伺服系統(tǒng)具有體積小、過載能力強、輸出轉矩大、不存在電刷磨損、無需經(jīng)常維修等優(yōu)點，因此交流伺服驅動已成為現(xiàn)代伺服驅動發(fā)展的方向。 本文以轉塔跟蹤伺服系統(tǒng)設計為研究背景，首先介紹了該數(shù)字伺服系統(tǒng)的總體設計方案，包括系統(tǒng)的技術指標、組成、工作原理、關鍵技術及難點。根據(jù)系統(tǒng)的技術指標要求確定了系統(tǒng)采用的驅動方案，通過計算確定了系統(tǒng)的執(zhí)行元件、測量元件以

2、及相應的采集卡，特別對所選擇的電機進行了功率校驗計算。通過研究分析轉塔系統(tǒng)的組成，建立了轉塔俯仰、方位跟蹤伺服系統(tǒng)的數(shù)學模型，并通過機理分析和實驗的方法確定了數(shù)字模型的相關參數(shù)。另外還對轉塔跟蹤系統(tǒng)的俯仰、方位兩個自由度的耦合動力學特性進行了分析和仿真，結果表明其相互的影響可以忽略。 本文特別對轉塔系統(tǒng)的控制算法作了深入的研究，介紹了經(jīng)典PID控制算法并對采用經(jīng)典PID算法的轉塔系統(tǒng)進行了仿真研究，通過仿真曲線可以看出，采用經(jīng)典

3、PID控制時系統(tǒng)的精度和性能不能滿足系統(tǒng)的指標要求。為此研究了轉塔系統(tǒng)智能PID控制算法，并針對系統(tǒng)的實際情況引入前饋補償控制。仿真結果表明采用智能PID和前饋補償?shù)膹秃峡刂品椒軌颢@得很好的控制效果，滿足系統(tǒng)的技術指標要求。由于智能PID參數(shù)的整定需要具有專家經(jīng)驗，一般采用試湊的方法，因此本文設計了基于LMI參數(shù)整定的PID控制算法，在不同程度上實現(xiàn)了PID參數(shù)的自整定。 另外，本文設計了基于PC/104總線的轉塔計算機伺服系