基于INS-GPS、INS-里程儀冗余的車載組合導航系統(tǒng).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、INS/GPS組合導航系統(tǒng)雖然能夠很好地解決了慣導系統(tǒng)的誤差累積問題，但GPS存在著動態(tài)響應能力差、易受電子干擾、信號易被遮擋等缺點，往往使得INS/GPS組合導航系統(tǒng)在GPS信號出現(xiàn)故障時不能正常工作或導航精度降低。為了充分提高系統(tǒng)導航定位信息的精度，設計了一種車載導航系統(tǒng)，該導航系統(tǒng)由INS/GPS、INS/里程儀兩種組合導航系統(tǒng)冗余構成。本文的冗余組合導航系統(tǒng)的設計以INS/GPS和INS/里程儀的組合方案為核心，主要研究以下幾個

2、方面的內容： 1、研究冗余組合系統(tǒng)的總體的設計方案，系統(tǒng)的組成以及各部分的主要功能；研究了INS/GPS、INS/里程儀的組合模式；確定了系統(tǒng)軟件的設計思想。 2、詳細分析了慣導系統(tǒng)的誤差方程，利用狀態(tài)擴充法擴充了INS/GPS組合導航系統(tǒng)的狀態(tài)向量，并給出了仿真結果，仿真結果表明組合系統(tǒng)的精度得到較大提高。 3、針對傳統(tǒng)的機械式里程儀無法克服的刻度系數(shù)誤差和精度低的缺點，設計了一種新型的數(shù)字里程儀，并深入分析了

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