基于INS-GPS組合的XG-1自主車輛導(dǎo)航系統(tǒng)的研究.pdf

1、自主車輛是具有人工智能和先進的傳感技術(shù)、能夠自主行駛和自動執(zhí)行作戰(zhàn)任務(wù)的地面無人車輛，是地面無人車輛發(fā)展的關(guān)鍵階段，在民用和軍用領(lǐng)域都發(fā)揮出了明顯的優(yōu)勢，有著很強的應(yīng)用價值。但是，自主車輛在自主導(dǎo)航、目標搜索與識別等關(guān)鍵技術(shù)領(lǐng)域還存在許多問題，因此，針對自主車輛存在的不同技術(shù)缺陷進行優(yōu)化研究，成為了當(dāng)前的研究熱點，也是提高自主車輛智能性、穩(wěn)定性和機動性必要舉措。
　　 本文介紹了自主車輛的現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢，分析了沈陽航天新光集團自

2、制的XG-1自主車輛研制的關(guān)鍵技術(shù)及特點，針對其暫無導(dǎo)航功能的研究現(xiàn)狀，為XG-1自主車輛設(shè)計了導(dǎo)航控制系統(tǒng)，詳細闡述了XG-1導(dǎo)航系統(tǒng)的應(yīng)用背景及關(guān)鍵技術(shù)，深入研究了其技術(shù)實現(xiàn)方式，提出了將慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)組合制導(dǎo)的方法，并通過仿真證明了組合導(dǎo)航控制系統(tǒng)的優(yōu)勢。
　　 慣性導(dǎo)航導(dǎo)航系統(tǒng)具有抗電子輻射干擾、大機動飛行、隱蔽性好等優(yōu)點，但是其導(dǎo)航參數(shù)的誤差（尤其是位置誤差）隨時間而積累，不適合長時間的單獨導(dǎo)航；全球定

3、位系統(tǒng)GPS明顯優(yōu)點是能夠進行全球、全天候和實時導(dǎo)航，其定位誤差與時間無關(guān)，且有較高的定位和測速精度，但是GPS全球定位系統(tǒng)的非自主、衛(wèi)星信號易受干擾、衛(wèi)星在有些地方受遮擋而影響定位或丟失信號，因此，單獨使用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)或GPS導(dǎo)航系統(tǒng)均不利于達到精確定位的目的，而將二者以適當(dāng)?shù)姆椒ㄟM行組合構(gòu)成組合系統(tǒng)，可以取長補短，綜合發(fā)揮各種導(dǎo)航系統(tǒng)特點，大大提高系統(tǒng)的整體導(dǎo)航精度及導(dǎo)航性能。本文通過位移、速度的組合方式組成了XG-1自主車輛導(dǎo)航系