基于混沌脈沖序列寬度調(diào)制的超聲串?dāng)_抑制方法研究.pdf

1、超聲串?dāng)_是多個(gè)超聲換能器同時(shí)工作時(shí)經(jīng)常出現(xiàn)的一種現(xiàn)象，會(huì)嚴(yán)重影響測(cè)距精度和降低超聲系統(tǒng)的工作效率。為了消除超聲串?dāng)_現(xiàn)象，國內(nèi)外不少學(xué)者對(duì)此進(jìn)行了研究。本文將消除超聲串?dāng)_的方法分為兩大類。一類是基于啟發(fā)式的軟處理法，主要包括“錯(cuò)誤消除快速超聲激勵(lì)(EERUF)”法和“基于聲納的移動(dòng)機(jī)器人障礙快速感知(ROSUM)”法。另一類是基于硬件的編碼法，主要有偽隨機(jī)編碼、混沌編碼法等。 通過對(duì)這些方法的綜合分析，以及對(duì)Polaroid 60

2、0系列靜電換能器的特性進(jìn)行深入研究，本文在以TMS320F2812 DSP芯片為核心的硬件平臺(tái)上進(jìn)行了大量實(shí)驗(yàn)。通過實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn)，如果DSP輸出單頻率的激勵(lì)序列驅(qū)動(dòng)超聲換能器，則在超聲換能器的頻帶范圍內(nèi)，超聲換能器的發(fā)射波頻率基本與DSP輸出的激勵(lì)序列頻率一致。因?yàn)閾Q能器的組裝結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、工作原理的應(yīng)用范圍與限制條件、換能元件自身的材料物理特性等影響因素使得超聲換能器的工作頻率不能快速跟隨激勵(lì)信號(hào)的頻率，具有一定的振動(dòng)慣性。 為適應(yīng)超