農(nóng)業(yè)AGV視覺(jué)導(dǎo)航參數(shù)提取與軌跡控制的研究.pdf

1、江蘇大學(xué)碩士學(xué)位論文農(nóng)業(yè)AGV視覺(jué)導(dǎo)航參數(shù)提取與軌跡控制的研究姓名：于國(guó)英申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士專業(yè)：農(nóng)業(yè)生物環(huán)境與能源工程指導(dǎo)教師：毛罕平20060401江蘇大學(xué)碩士畢業(yè)論文A B S T R A C TW j t h t h e d e v e l o p m e n t o f e l e c t r o n i c t e c h n o l o g y a n d a u t o m a t i o n ．v a r i o u

2、s o fa g r i c u l t u r a l r o b o t sh a v ee m e r g e d ．M e a n w h i l e ，m a n yn a v i g a t i o nt e c h n i q u e sh a v ea l s oc o m e f o r t ha f t e rt h ea p p e a r a n c eo f r o b o t s ，a n ds t u d

3、i e sa r ef o c u s e do n v i s i o nn a v i g a t i o n ．H e r e w e p r e s e n t av i s i o n n a v i g a t i o no fa g r i c u i a t u r a lA G V b a s e do nK H 一1 0 0 A G Vv e h i c l e ．T h i sp a p e rc o n t a

4、i n sm a i n l ya sf o l l o w s ：1 ．T h e c a l i b r a t i o no f C C D ．B y a n a l y s i n gt h ee x i s t i n g m e t h o d s o f C C D c a l i b r a t i o n ．a(chǎn) sw e l l a st h er e q u i r e m e n to f c a l i b r

5、a t i o nt ov i s i o nn a v i g a t i o n ，w ep r o p o s eat w e —s t a g em e t h o dt oc a l i b r a t i o nt h e C C D o f v i s i o ns y s t e m ．I nt h ep r o c e s so fc a l i b r a t i o n ，w eu s ec i r c l et

6、a r g e t ，e x t r a c tt h ef e a t u r e p o i n t s i nt h e i m a g e ，a n dg e tC C D d a t a si n - a n d ·o u tb ye x p e r i m e n ta n dc o m p u t e r ．T e s t e db y t h ea l r e a d yc a l i b r a t i o

7、n e dp a r a m e t e r s ，t h ep r e c i s i o no f c a l i b r a t i o ni sf i n a l l ya c q u i r e d ．2 ．I m a g e P r e —p r o c e s s i n ga n d e x t r a c t i n go f b o u n d a r i e s ．I n t h ep r o c e s s i

8、n g ，u s i n g t h en o r m a l i z e d e x c e s s - g r e e n f e a t u r e a n d t h e f i x e d t h r e s h o l d t o s e g m e n t i m a g e s o fc u c u m b e r sg r o w n i nr o w s i ng r e e n h o u s ea n dg r

9、a p e sg r o w n i nr o w s i nf i e l d ；C o m p a r i n gw i t hs e v e r a lf i l t e r s ，w e a d o p tt h em e d i a - f i l t e rt o r e m o v et h en o i s eo f i m a g e si s b e t t e r ；F i l l i n gt h eh o l

10、e s i nt h e s e g m e n t e d i m a g e si n o r dt or e m o v et h ee f f e c to f h o l e s ；A tl a s t ，m a t h e m a t i c a lm o r p h l o g yi su s e dt oe x t r a c t t h eb o u n d a r y o f p l a n t s ．3 ．E x

11、t r a c t i n gt h en a v i g a t i o np a r a m e t e r s ．D i s c u s st h ep r o sa n d c o n so f t h ee x i s t i n gm e t h o d s o fe x t r a c t i n g n a v i g a t i o np a r a m e t e r s ，a n d p r e s e n t R

12、 a d o nt r a n s f o r m a t i o n t oe x t r a c tn a v i g a t i o np a r a m e t e r st om e e tr e a l —t i m ec o n t r 0 1 ．I no r d e rt oa v o i dt h el i m i t a t i o no f t r a d i t i o n a lR a d o n t r a

13、n s f o r m a t i o na n dr e d u c ep r o c e s s i n gt i m e ，w em o d i f yt h ee x i s t i n go n e b y c o m b i n i n g w i t hr e g i o n so f i n t e r e s t ．T h i sm e t h o d h a sb e e n t e s t e df e a s i

14、 b l ei nb o t hs i m u l a t i o n sa n d r e a lf i e l d s ．4 ．D e s i g n i n gc o n t r o l l e r ．B a s e d o n t h e s t r u c t u r eo fA G V v e h i c l e ．t h ek i n e m a t i cm o d e lo fa g r i c u l t u r a

15、 lA G V i s c o n s t r u c t e d ．B u ti t i s d i f f i c u l t t oc o n s t r u c tt h ea c c u r a t em a t h m a t i cm o d e lb e c a u s eo fu n c e r t a i n e n v i r o m e n t ．F u z z yl o g i cc o n t r o li

16、s p r o p o s e d t oc o n t r o l A G V ．A tl a s t ，t h e s i m u l a t i o no f t r a c k i n g al i n et r a c eh a sb e e nr e s e a r c h e d ．T h es i m u l a t i o nr e s u l t ss h o w sf u z z yc o n t r o l l

17、e rC a nq u i c k l yg e te x p e c t e dp o s i t i o n ．T h ef u z z yc o n t r o l l e rs a t i s f i e dt h en e e do f a g r i c u l t u r eA G VK e y w o r d s ：a g r i c u l t u r e A G V v i s i o nn a v i g a t