起重機(jī)自動(dòng)糾偏系統(tǒng)控制.pdf

1、起重機(jī)是現(xiàn)代化大生產(chǎn)中許多工礦企業(yè)生產(chǎn)線上必不可少的生產(chǎn)設(shè)備。但大部分橋式起重機(jī)都有不同程度的大車跑偏或啃軌現(xiàn)象?？熊壥侵钙鹬貦C(jī)的大車或小車在運(yùn)行過(guò)程中因車輪跑偏而使輪緣與軌道的側(cè)面接觸，在運(yùn)行過(guò)程中產(chǎn)生摩擦，加速輪緣的磨損，導(dǎo)致輪緣磨薄超標(biāo)甚至整個(gè)車輪報(bào)廢，使車輪過(guò)早損壞的現(xiàn)象。這極大的威脅著起重機(jī)的安全運(yùn)行，同時(shí)也會(huì)增加運(yùn)行維護(hù)費(fèi)用。因此，探究啃軌現(xiàn)象發(fā)生的原因并加以預(yù)防和消除具有十分重要的意義。 本文研究發(fā)現(xiàn)起重機(jī)啃軌一般

2、是由于車架或軌道誤差，造成起重機(jī)車輪不能沿著軌道的中心行走，逐漸走偏而發(fā)生啃軌。在實(shí)際治理啃軌現(xiàn)象的工作中，一般是以提高車架和車輪的安裝精度，校正和消除起重機(jī)和軌道的缺陷為主要方法。長(zhǎng)期以來(lái)人們?yōu)榻鉀Q啃軌問(wèn)題做了很多努力和嘗試，但效果不是很理想。 本課題提出治理啃軌的新方案是糾正車架相對(duì)于軌道的偏斜，力圖保證車輪沿著軌道中心線行走。提出起重機(jī)運(yùn)行過(guò)程中采用變頻糾偏系統(tǒng)。變頻糾偏是解決起重機(jī)啃軌的可能突破口。變頻糾偏將傳統(tǒng)的被動(dòng)糾

3、偏變?yōu)橹鲃?dòng)糾偏，可以說(shuō)是起重機(jī)糾偏方法一次全新嘗試。 在控制系統(tǒng)上，筆者選擇工業(yè)控制中常用的PID控制器。在PID控制器的三個(gè)參數(shù)整定中，筆者自創(chuàng)了逐步黃金分割法。這種方法不需要精確數(shù)學(xué)模型，不需要傳遞函數(shù)，不需要專家經(jīng)驗(yàn)，方法簡(jiǎn)單，計(jì)算量不大，同時(shí)不失結(jié)果的準(zhǔn)確性。 該控制系統(tǒng)的特點(diǎn)在于：糾偏理論新穎、設(shè)備簡(jiǎn)單、價(jià)格低廉、運(yùn)行可靠、操作簡(jiǎn)單。本系統(tǒng)中所使用的89C52芯片，可以燒寫(xiě)1000次左右，也為以后的軟件升級(jí)提供