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文檔簡介
1、汽車起重機(旋轉(zhuǎn)起重機)被廣泛應用于很多場合,這種起重機現(xiàn)在通常是由人工來操縱。為了使起重機工作得更安全和快速,必須考慮到防搖問題,這種情況下不依靠自動控制的方式是很困難的。這種起重機吊運物體時經(jīng)過的軌跡通常是不確定的,并且工作環(huán)境也不相同,所以適合采用閉環(huán)控制方式。與門式起重機和橋式起重機不同,目前研究旋轉(zhuǎn)類起重機的方法比較少,因為這類起重機具有的明顯的非線性的特征以及角度傳感器的問題,使其防搖控制比較困難。 本文討論了汽車起
2、重機吊運貨物過程中的鋼絲繩搖晃問題,分析了產(chǎn)生該問題的原因,建立了一個研究該問題的協(xié)同仿真環(huán)境。采用ADAMS建立汽車起重機的模型并嵌入到MATLAB/Simulink模型中作為被控對象,在此基礎(chǔ)上驗證抗搖控制方法的效果。本文采用模糊推理器作為主要控制器,一共有兩個控制器,分別控制徑向運動和旋轉(zhuǎn)運動,每個控制器包括兩個模糊推理器,分別用于位置跟蹤和防搖控制。 ADAMS/Simulink協(xié)同仿真的結(jié)果表明所采用的控制方法是一種效
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