基于速度相關(guān)和LuGre摩擦模型的滑動(dòng)穩(wěn)定性分析.pdf

1、摩擦存在于各種機(jī)械和工程結(jié)構(gòu)之中,由摩擦引起的穩(wěn)態(tài)誤差、極限環(huán)等現(xiàn)象已嚴(yán)重影響到系統(tǒng)的正常工作。因此合理地解決機(jī)械及工程結(jié)構(gòu)中由于摩擦引起的非線性振動(dòng)及其穩(wěn)定性等問題,已成為當(dāng)前該領(lǐng)域研究的難點(diǎn)問題之一。本文主要工作如下： 從摩擦的物理特性出發(fā)闡述了摩擦的靜、動(dòng)態(tài)特性,分析了由于摩擦引起的爬行現(xiàn)象,討論了相關(guān)因素對(duì)爬行的影響。 在考慮摩擦因素的情況下,對(duì)機(jī)械系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)滑動(dòng)的穩(wěn)定性問題進(jìn)行了分析。建立了含滑動(dòng)摩擦的三自由度皮

2、帶傳動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,從Lagrange方程出發(fā),導(dǎo)出了非線性運(yùn)動(dòng)微分方程,應(yīng)用非線性動(dòng)力學(xué)方程的線性化及線性穩(wěn)定性定理,分析三自由度皮帶傳動(dòng)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)滑動(dòng)的穩(wěn)定性。首先基于庫侖摩擦法則,討論三自度皮帶傳動(dòng)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)滑動(dòng)的穩(wěn)定性問題；在此基礎(chǔ)上基于速度相關(guān)摩擦法則,分析了三自由度皮帶傳動(dòng)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)滑動(dòng)的穩(wěn)定性,并考慮了摩擦力特性的改變對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響。其次在考慮LuGre摩擦法則的情況下,對(duì)三自由度皮帶傳動(dòng)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)滑動(dòng)的穩(wěn)定性進(jìn)行了分析,主