新型無(wú)纜管道機(jī)器人的初探.pdf

1、管道機(jī)器人有著廣泛的應(yīng)用前景和社會(huì)需求，它可以應(yīng)用于工業(yè)、農(nóng)業(yè)、航空、航天、國(guó)防、冶金、石油化工及城市水暖供應(yīng)等領(lǐng)域。管道機(jī)器人技術(shù)是多學(xué)科技術(shù)的綜合，它是驅(qū)動(dòng)器、傳動(dòng)裝置、傳感器、控制器、電源等的高度集成。目前的管道機(jī)器人受到能源供給的限制，不能長(zhǎng)時(shí)間遠(yuǎn)距離進(jìn)行工作，因此本文研究了一種新型無(wú)纜管道機(jī)器人，該機(jī)器人攜帶動(dòng)力轉(zhuǎn)換裝置即發(fā)電機(jī)，并利用流體自身能量來(lái)運(yùn)動(dòng)和工作。該研究對(duì)管道機(jī)器人實(shí)現(xiàn)在管道內(nèi)長(zhǎng)時(shí)間、遠(yuǎn)距離工作有著特別的意義。

2、 論文的研究?jī)?nèi)容包括：(1)在查閱和掌握大量有關(guān)文獻(xiàn)資料的基礎(chǔ)上，對(duì)現(xiàn)代管道機(jī)器人的國(guó)內(nèi)外科研進(jìn)展情況進(jìn)行較為全面和詳實(shí)的介紹，并提出了在研究管道機(jī)器人上所存在的一些問題。 (2)詳細(xì)介紹了新型無(wú)纜管道機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，包括發(fā)電部分結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、支撐輪組件的設(shè)計(jì)和導(dǎo)向機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。為新型無(wú)纜管道機(jī)器人的研究奠定了基礎(chǔ)。 (3)介紹了機(jī)器人控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案，包括電磁鐵驅(qū)動(dòng)模塊、CPLD擴(kuò)展模塊、無(wú)線通信模塊、電源模