多智能體系統(tǒng)控制決策及算法的研究.pdf

1、本文在RoboCup(robotworldcup)，即機器人世界杯足球賽這個研究平臺上，主要從以下幾方面展開研究： 1、掌握整個RoboCup仿真比賽平臺的系統(tǒng)構(gòu)成與運作原理。包括服務(wù)器，監(jiān)視器，客戶端程序三大部分。服務(wù)器是整個RoboCup仿真系統(tǒng)的核心。其主要任務(wù)是分析信息和處理模型，包括視覺模型，聽覺模型，自身感知模型，動作模型，運動模型等?？蛻舳撕头?wù)器通過UDP/IP協(xié)議進行通訊。 2、初步研究機器人足球仿真比

2、賽中的球隊高層協(xié)作策略和高級攻防戰(zhàn)略。首先站在團隊整體的高度，結(jié)合具體的領(lǐng)域知識，探討協(xié)作策略。引入陣型和角色概念將多個智能體連接成一個擁有共同目標(biāo)的團隊，并提出球隊陣型的幾種整體攻防戰(zhàn)術(shù)，提高了整體作戰(zhàn)水平。 3、進一步研究球隊陣型的確認(rèn)問題，采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法來訓(xùn)練和評估球隊陣型。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)采用一個隱含層的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，利用離線訓(xùn)練方式，搜索最優(yōu)隱含節(jié)點數(shù)。保證了整個比賽過程中隊形的協(xié)調(diào)性。 4、研究機器人足球比賽中協(xié)作行為