基于迭代逼近的非線性系統(tǒng)滑?？刂?pdf

1、一㈣⑧天事大驀博士學(xué)位論文_～一一一J一一級(jí)學(xué)科：里皇三臻學(xué)科專(zhuān)業(yè)：里塑里墨皇壟重墊作者姓名：塾壹蔓指導(dǎo)教師：墨塞笪塑堡天津大學(xué)研究生院2008年9月摘要摘要有限維非線性系統(tǒng)的迭代逼近法使用一系列線性時(shí)變系統(tǒng)逼近求解非線性系統(tǒng)軌跡，將非線性系統(tǒng)的控制問(wèn)題轉(zhuǎn)化為線性時(shí)變系統(tǒng)的控制問(wèn)題，為非線性系統(tǒng)的控制器設(shè)計(jì)提供了一種新思路。本文介紹了基于迭代逼近的有限維非線性系統(tǒng)滑模控制方法。將非線性系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為一系列時(shí)變線性系統(tǒng)之后，針對(duì)這一系列線性時(shí)

2、變系統(tǒng)進(jìn)行滑?？刂圃O(shè)計(jì)，可得到一系列迭代控制律。這一系列控制器最終收斂于原非線性系統(tǒng)的控制律。在時(shí)變線性系統(tǒng)的滑?？刂浦校疚囊肓艘环N簡(jiǎn)單易用的基于穩(wěn)定性必要條件的滑模設(shè)計(jì)面方法。很多實(shí)際系統(tǒng)是分布參數(shù)系統(tǒng)，其中一類(lèi)可以由泛函微分方程(FunctionalDifferentialEquation。FDE)描述。目前，對(duì)FDE控制問(wèn)題的研究工作還較少。本文將迭代逼近法的應(yīng)用范圍擴(kuò)展到由FDE描述的非線性系統(tǒng)。證明了在局部Lipschit

3、z條件下，該方法對(duì)這類(lèi)系統(tǒng)逼近是全局收斂的。這樣就可以基于迭代逼近法為這類(lèi)系統(tǒng)設(shè)計(jì)滑模控制器。液壓機(jī)的速度控制系統(tǒng)可以由非線性FDE描述。本文以THPl0630型鍛造液壓機(jī)為實(shí)例，建立了該系統(tǒng)的速度控制模型，基于迭代逼近法為該系統(tǒng)設(shè)計(jì)了滑?？刂破鳌７抡娼Y(jié)果表明，該滑模控制器在體積彈性模量展和鍛件抗力廠變化時(shí)具有魯棒性。由偏微分方程(PartialDifferentialEquation，PDE)描述的分布參數(shù)系統(tǒng)的控制問(wèn)題比由常微分方程