地圖構建和移動平臺定位的若干問題研究.pdf

1、本文以我院自主研發(fā)的移動機器人為研究對象，對室內(nèi)、外地圖的創(chuàng)建和定位的若干問題進行了研究和實現(xiàn)。 在室外環(huán)境中，利用GPS創(chuàng)建地圖并對機器人實時定位。主要內(nèi)容包括：將獲取的GPS數(shù)據(jù)轉換為世界坐標然后進行卡爾曼濾波，提高了坐標的精確性；在地圖創(chuàng)建的過程中使用了面向對象的方法，將類的繼承性和多態(tài)性應用于工程，把各種情況的地形綜合起來分為三大類，而這三類又繼承自通用基類，這種組織方法能有效的提高程序的效率；數(shù)據(jù)的存儲方式使用基于曲線

2、的方法，有效的統(tǒng)一了各種類型的地貌，使構造地圖的前期工作變?yōu)槔肎PS獲得表示某種地貌曲線的數(shù)據(jù)點即可。 在室內(nèi)環(huán)境中，利用激光雷達、視覺傳感器等進行地圖的創(chuàng)建和定位。主要內(nèi)容有：在分析不同的地圖表示方法的基礎上找出了適合本項目的兩層級聯(lián)合成地圖表示法；使用函數(shù)變閾值的方法把激光雷達數(shù)據(jù)分段并且擬合成線段，更好的保持了線段的完整性；使用最優(yōu)解的方法直接提取線段的極坐標參數(shù)，方便了擴展卡爾曼濾波的運算；為了正確的找到門這個拓撲節(jié)點