16348.智能車輛中基于gps和陀螺儀的導航與定位

1、UDC：6213分類號：TP391學校代碼：10005學號：S201002112密級：公開北京工業(yè)大學工學碩士學位論文題目英文題目：智能車輛中基于Gpsn陀螺儀的導航與定位：NA、，IGATIONANDPOSITIONINGFORINTELLIGENTVEHICLEBASEDONGPSANDGYROSCOPE論文作者：學科：研究方向：申請學位：指導教師：所在單位：答辯日期：授予學位單位：王凡控制科學與工程檢測技術與自動化裝置工學碩士段建

2、民教授電子信息與控制工程學院2013年6月北京工業(yè)大學摘要摘要隨著社會發(fā)展進程的加快，在近幾年中道路交通涌現(xiàn)出諸多問題，這使得智能交通系統(tǒng)(IntelligentTransportSystem，簡稱ITS)得到了廣泛關注。作為ITS重要組成部分的智能車輛(IntelligentVehicles，簡稱IV)，其是集合了環(huán)境感知、規(guī)劃與決策和輔助駕駛等多項功能于一體的綜合智能車輛系統(tǒng)，是未來的發(fā)展方向。而對其的深入研究有助于降低日趨嚴重的交

3、通事故發(fā)生率，在某種程度上可以有效緩解當前的交通狀況。實時獲取高精度的導航定位信息是智能車輛系統(tǒng)中的重要一環(huán)，也是確保其安全的首要目標。車輛導航定位技術作為智能車輛系統(tǒng)的關鍵技術之一已經取得了一定的科研成果，但有著較好適應性的組合導航定位系統(tǒng)價格昂貴，基于此，本文圍繞北京工業(yè)大學智能車輛平臺及實驗室現(xiàn)有設備，開發(fā)出與之相適應的整套導航定位系統(tǒng)是具有重要意義的。首先，本文對現(xiàn)有導航定位的理論方法進行了研究與分析，并從當前智能車輛平臺的設備

4、配置出發(fā)，充分利用GPS與慣性系統(tǒng)在導航定位信息中的互補特性，設計了基于松組合和分散式的擴展Kalman濾波器的組合導航定位算法；其次，為了使智能車輛的導航定位更為精準，采用了更為細致的GPS坐標轉換算法以取代原有方法，并引入TGPS定位系統(tǒng)和慣性系統(tǒng)的信息預處理機制；再次，為了實現(xiàn)智能車輛導航定位的可視化效果，軟件中集成TMapX地圖控件的二次開發(fā)，應用動態(tài)圖層原理和地圖匹配算法對車輛位置和行駛路徑進行實時繪制；最后，在智能車輛平臺中