20124.不確定非線性系統的自適應有限時間控制設計及應用

1、索取號：TP273密級：公開碩碩碩士士士學學學位位位論論論文文文不不不確確確定定定非非非線線線性性性系系系統統統的的的自自自適適適應應應有有有限限限時時時間間間控控控制制制設設設計計計及及及應應應用用用研研研究究究生生生：：：薛薛薛令令令榮榮榮指指指導導導教教教師師師：：：孫孫孫宗宗宗耀耀耀副副副教教教授授授培培培養(yǎng)養(yǎng)養(yǎng)單單單位位位：：：自自自動動動化化化研研研究究究所所所一一一級級級學學學科科科：：：數數數學學學二二二級級級學學學科科

2、科：：：運運運籌籌籌學學學與與與控控控制制制論論論完完完成成成時時時間間間：：：2015年年年3月月月2日日日答答答辯辯辯時時時間間間：：：2015年年年6月月月8日日日摘要摘摘摘要要要針對一類高階不確定非線性系統本文結合符號函數方法、自適應技術、增加冪次積分方法以及靈活地運用不等式在實質上放寬了非線性項的限制條件使得系統的狀態(tài)有限時間收斂且收斂時間可以任意調節(jié).本文主要研究以下兩方面的問題:一、提出不確定非線性系統有限時間自適應鎮(zhèn)定的

3、新方法本部分研究了一類高階不確定非線性系統的有限時間控制問題提出了一種新的控制方法.該方法將符號函數和自適應策略相結合能夠處理系統中的復雜的不確定項和非線性增長率問題.系統的收斂時間可以通過預置的設計參數任意調節(jié).本文給出了一個實際的應用實例將所提出的方法應用到了物塊–彈簧機械系統的控制問題當中.二、解決一類單連桿柔性關節(jié)機器人系統的有限時間自適應控制問題本部分考慮了單連桿柔性關節(jié)機器人系統的控制問題.通過利用符號函數方法、增加冪次積分