基于頻率法串聯(lián)超前校正課程設(shè)計

1、<p><b>　　《自動控制原理》</b></p><p><b>　　課程設(shè)計報告</b></p><p>　　題 目： 基于頻率法串聯(lián)超前校正課題設(shè)計 </p><p>　　專 業(yè)： 自動化 </p><p>　　班

2、 級： </p><p>　　姓 名： </p><p>　　指導(dǎo)教師： </p><p>　　2017年 6月4日</p><p><b>

3、;　　任務(wù)書</b></p><p><b>　　摘 要</b></p><p>　　在科技日益進(jìn)步的今天，隨著電子計算機(jī)技術(shù)的應(yīng)用和發(fā)展，在眾多高科技級數(shù)領(lǐng)域中，自動控制技術(shù)具有特別重要的作用。自動控制技術(shù)的研究有利于將人類從復(fù)雜危險繁瑣的勞動環(huán)境中解放出來并大大提高控制效率。自動控制是指在沒有人直接參與的情況下，利用外加的設(shè)備或裝置，使機(jī)器、設(shè)

4、備或生產(chǎn)過程的某個工作狀態(tài)或參數(shù)自動的按照預(yù)定的規(guī)律運(yùn)行，本次課程設(shè)計采用串聯(lián)超前校正裝置來對已有系統(tǒng)進(jìn)行校正。</p><p>　　是利用超前網(wǎng)絡(luò)或PD控制器的相角超前特性。只要正確的將超前網(wǎng)絡(luò)的交接頻率1/（aT）和1/T選在待校正系統(tǒng)的截止頻率的兩旁，并適當(dāng)選擇參數(shù)a和T就可以是已校正系統(tǒng)的截止頻率和相角裕度滿足性能指標(biāo)的要求，從而改善閉環(huán)系統(tǒng)的動態(tài)性能。閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性能要求，可通過選擇已校正系統(tǒng)的開環(huán)增

5、益來保證。</p><p>　　當(dāng)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能較好而動態(tài)性能不符合要求時，可采用超前校正，超前校正的特點(diǎn)是：主要對未校正系統(tǒng)的中頻段進(jìn)行校正，使校正后的中頻段斜率為一20dB/dec，具有足夠大的相角裕度，動態(tài)過程超調(diào)量下降，超前校正會使系統(tǒng)的相應(yīng)速度變快。寬帶增大，但是系統(tǒng)的高頻噪聲的能力變差。所以在選用校正方法的時候需要分清情況，使用不同的校正方法。</p><p>　　本文首先通過對

6、未校正的已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)進(jìn)行分析，得知系統(tǒng)需要校正才能才能滿足要求，根據(jù)分析的結(jié)果，又考慮到常用的校正方式有串聯(lián)校正、反饋校正、前饋校正和復(fù)合校正四種，經(jīng)綜合考慮最終選取串聯(lián)超前校正。之后通過理論計算，得出校正裝置參數(shù)。</p><p>　　根據(jù)校正裝置參數(shù)，用MATLAB編寫相應(yīng)程序，使用Simulink工具箱進(jìn)行仿真，得出校正后的系統(tǒng)滿足設(shè)計要求，最后通過仿真分析了非線性環(huán)節(jié)對系統(tǒng)的影響。&l

7、t;/p><p><b>　　關(guān)鍵詞：</b></p><p>　　超前校正; MATLAB; 非線性環(huán)節(jié) ; Simulink仿真</p><p><b>　　Abstract</b></p><p>　　In today's increasingly progress of sci

8、ence and technology, with the application and development of computer technology, in the field of many high-tech series, has a special important role in automatic control technology.Automatic control technology research

9、makes the human liberated from complex dangerous job environment and greatly improve the efficiency of control.Automatic control in which there is no people directly involved in the case, the use of additional equipment

10、or device, the machin</p><p>　　Is the use of advanced network features in advance or phase Angle of the PD controller.As long as the right to lead network transition frequency of 1 / (aT) and 1 / T choose in

11、 correction system on either side of the cut-off frequency, and a and T can choose proper parameters is already correction system cut-off frequency and phase Angle margin meet the requirements of performance indicators,

12、thus improve the dynamic performance of the closed-loop system.The stability of the closed-loop system p</p><p>　　Better when the system steady-state performance and dynamic performance does not meet the req

13、uirements, can adopt advanced correction, the characteristics of the advanced correction is: mainly for not correction system in the frequency correction, the correction of the spectrum in the slope of a 20 db/dec, with

14、enough large phase Angle allowance, overshoot in quantity, the dynamic process of advanced correction will make the system to the corresponding speed faster.Broadband increases, but the s</p><p>　　This artic

15、le first through to the unadjusted known unit feedback system of the open loop transfer function is analyzed, the system needs correction ability to meet the requirements, according to the result of analysis, and conside

16、ring the common correction methods have a series of correction, four kinds of feedback correction, feed-forward correction and compound adjustment, by considering the final select series correction in advance.Through the

17、 theoretical calculation, after correcting device </p><p>　　According to the calibration device parameters, using MATLAB program accordingly, using Simulink toolbox for the simulation, concluded that adjuste

18、d the system meet the design requirements, and finally through the simulation analysis of the nonlinear effect of the system.</p><p>　　Key words:</p><p>　　Advanced correction</p><p&g

19、t;<b>　　MATLAB</b></p><p>　　Nonlinear link</p><p>　　Simulin simulation</p><p><b>　　目錄</b></p><p>　　第1章 緒論- 1 -</p><p>　　第2章 設(shè)計內(nèi)容、

20、題目與要求- 2 -</p><p>　　2.1 設(shè)計的內(nèi)容- 2 -</p><p>　　2.2 設(shè)計的條件- 2 -</p><p>　　2.3 設(shè)計的要求- 2 -</p><p>　　2.4 設(shè)計的題目- 2 -</p><p>　　第3章 原系統(tǒng)分析- 3 -</p><p&

21、gt;　　3.1原系統(tǒng)分析- 3 -</p><p>　　3.2原系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線- 3 -</p><p>　　3.3原系統(tǒng)的bode圖- 4 -</p><p>　　3.4原系統(tǒng)的Nyquist曲線- 5 -</p><p>　　3.5原系統(tǒng)根軌跡- 6 -</p><p>　　第4章 校正裝置設(shè)計

22、- 8 -</p><p>　　4.1校正裝置參數(shù)的設(shè)定- 8 -</p><p>　　4.2校正裝置的bode圖- 9 -</p><p>　　4.3校正后系統(tǒng)的分析- 9 -</p><p>　　4.4校正后的單位階躍響應(yīng)曲線- 10 -</p><p>　　4.5校正后系統(tǒng)的Nyquist曲線- 11

23、 -</p><p>　　4.6校正后系統(tǒng)的根軌跡- 12 -</p><p><b>　　總結(jié)- 14 -</b></p><p>　　參考文獻(xiàn)- 15 -</p><p><b>　　第1章 緒論</b></p><p>　　當(dāng)控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)、靜態(tài)性能不能滿足實(shí)際工

24、程中所要求的性能指標(biāo)時，首先可以考慮調(diào)整系統(tǒng)中可以調(diào)整的參數(shù)；若通過調(diào)整參數(shù)仍無法滿足要求時，則可以在原有系統(tǒng)中增添一些裝置和元件，人為改變系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和性能，使之滿足要求的性能指標(biāo)，我們把這種方法稱為校正。增添的裝置和元件稱為校正裝置和校正元件。系統(tǒng)中除校正裝置以外的部分，組成了系統(tǒng)的不可變部分，我們稱為固有部分。</p><p>　　按照校正裝置在系統(tǒng)中的連接方式，控制系統(tǒng)校正方式可分為串聯(lián)校正、反饋校正、前饋

25、校正和復(fù)合校正四種。而本次課程設(shè)計主要用到的是串聯(lián)校正，故下面主要對串聯(lián)校正進(jìn)行介紹：</p><p>　　1. 串聯(lián)超前校正：</p><p>　　利用超前網(wǎng)絡(luò)或PD控制器進(jìn)行串聯(lián)校正的基本原理，是利用超前網(wǎng)絡(luò)或PD控制器的相角超前特性。只要正確的將超前網(wǎng)絡(luò)的交接頻率1/（aT）和1/T選在待校正系統(tǒng)的截止頻率的兩旁，并適當(dāng)選擇參數(shù)a和T就可以是已校正系統(tǒng)的截止頻率和相角裕度滿足性能指標(biāo)

26、的要求，從而改善閉環(huán)系統(tǒng)的動態(tài)性能。閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性能要求，可通過選擇已校正系統(tǒng)的開環(huán)增益來保證。</p><p>　　2. 串聯(lián)滯后校正：</p><p>　　利用滯后網(wǎng)絡(luò)或PI控制器進(jìn)行串聯(lián)校正的基本原理，是利用滯后網(wǎng)絡(luò)和PI控制器的高頻幅值衰減特性，使已校正系統(tǒng)截止頻率下降，從而使系統(tǒng)獲得足夠的相角裕度。因此滯后網(wǎng)絡(luò)的最大滯后角應(yīng)力求避免發(fā)生在系統(tǒng)截止頻率附近。在系統(tǒng)響應(yīng)速度不高而抑

27、制噪聲電平性能較高的情況下，可考慮采用串聯(lián)滯后校正。此外如果待校正系統(tǒng)已具備滿意的動態(tài)性能，僅穩(wěn)態(tài)性能不能滿足指標(biāo)要求，也可以采用串聯(lián)滯后校正以提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度，同時保持其動態(tài)性能任然滿足性能指標(biāo)要求。</p><p>　　3. 串聯(lián)滯后-超前校正：</p><p>　　這種校正方法兼有滯后校正和超前校正的優(yōu)點(diǎn)，即已校正系統(tǒng)響應(yīng)速度較快，超調(diào)量較小，抑制高頻噪聲的性能也較好。當(dāng)待校正系統(tǒng)

28、不穩(wěn)定，且要求校正后系統(tǒng)的響應(yīng)速度，相角裕度和穩(wěn)態(tài)精度較高時，以采用串聯(lián)之后-超前校正為宜，其基本原理是利用滯后-超前網(wǎng)絡(luò)的超前部分來增大系統(tǒng)的相角裕度，同時利用滯后部分來改善系統(tǒng)的性能。</p><p>　　第2章 設(shè)計內(nèi)容、題目與要求</p><p><b>　　2.1 設(shè)計的內(nèi)容</b></p><p>　　1、查閱相關(guān)書籍材料并學(xué)習(xí)使用

29、Mutlab軟件</p><p>　　2、對系統(tǒng)進(jìn)行穩(wěn)定性分析、穩(wěn)態(tài)誤差分析以及動態(tài)特性分析</p><p>　　3、繪制根軌跡圖、Bode圖、Nyquist圖</p><p>　　4、設(shè)計校正系統(tǒng)以滿足設(shè)計要求</p><p>　　2.2 設(shè)計的條件</p><p>　　已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)被控制對象的傳遞函數(shù)為&l

30、t;/p><p><b>　?。ǎ?。</b></p><p>　　參數(shù)和以及性能指標(biāo)要求</p><p><b>　　2.3 設(shè)計的要求</b></p><p>　　1. 畫出串聯(lián)校正結(jié)構(gòu)圖，分析所采用的校正類型的理由。</p><p>　　2. 確定校正裝置傳函的參數(shù)。<

31、/p><p>　　3. 畫出校正后的系統(tǒng)bode圖，并檢驗(yàn)系統(tǒng)性能指標(biāo)。</p><p>　　4. 提出校正的實(shí)現(xiàn)方式及其參數(shù)（要求實(shí)驗(yàn)實(shí)現(xiàn)校正前、后系統(tǒng)并得到的校正前后的階躍響應(yīng)）。</p><p>　　5. 在SIMULINK中建立系統(tǒng)的仿真模型，在前向通道中分別接入飽和非線性環(huán)節(jié)和回環(huán)非線性環(huán)節(jié)，觀察分析非線性環(huán)節(jié)對系統(tǒng)性能的影響。</p><

32、p><b>　　2.4設(shè)計的題目</b></p><p>　　已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)試用頻率法設(shè)計串聯(lián)超前校正裝置，使系統(tǒng)的相角裕量，在單位斜坡輸入下的穩(wěn)態(tài)誤差，截止頻率不低于。</p><p>　　第3章 原系統(tǒng)分析</p><p><b>　　3.1原系統(tǒng)分析</b></p><p

33、>　　設(shè)單位反饋的開環(huán)傳遞函數(shù)為：</p><p><b>　　=</b></p><p><b>　　首先，確定。</b></p><p>　　根據(jù)誤差，e= 要求e<，則Kv>15。</p><p><b>　　，。取</b></p>

34、<p>　　則校正前開環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)為：。</p><p>　　3.2原系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線</p><p>　　利用matlab仿真軟件繪制仿真圖如圖3-1所示，matlab仿真程序如下，校正前的單位階躍響應(yīng)：</p><p>　　num=[20]; </p><p>　　den=[1 1 0]; </p>&l

35、t;p>　　sys=tf(num,den); </p><p>　　sys1=feedback(sys,1); </p><p>　　t=0:0.01:20; </p><p>　　step(sys1,t) </p><p><b>　　hold on </b></p><p><b

36、>　　grid</b></p><p><b>　　hold off</b></p><p>　　matlab仿真軟件繪制仿真 圖3-1</p><p>　　3.3原系統(tǒng)的bode圖</p><p><b>　　輸入相應(yīng)程序：</b></p><p>　　n

37、1=20;d1=conv([1 0],[1 1]);</p><p>　　s1=tf(n1,d1);</p><p>　　[Gm,Pm,Wcp,Wcg]=margin(s1)</p><p>　　margin(s1)</p><p>　　得到Bode圖相應(yīng)的性能指標(biāo)以及圖像（如下圖所示）</p><p><b&g

38、t;　　Gm =Inf</b></p><p>　　Pm =12.7580</p><p><b>　　Wcp = Inf</b></p><p>　　Wcg =4.4165</p><p>　　原系統(tǒng)Bode圖 3-2</p><p>　　3.4原系統(tǒng)的Nyquist曲線</

39、p><p><b>　　開環(huán)傳遞函數(shù)為： </b></p><p><b>　　將s=jw帶入：</b></p><p>　　起點(diǎn)：A（j0+）=∞;()=-90°</p><p>　　終點(diǎn)：A（∞）=0;(∞)=-180°</p><p>　　與實(shí)軸交點(diǎn)：利

40、用計算得與實(shí)軸并無交點(diǎn)</p><p>　　利用matlab仿真軟件繪制Nyquist(奈氏)曲線，仿真程序如下，圖像如圖3-3所示</p><p><b>　　num=[20];</b></p><p>　　den=[1 1 0];</p><p>　　sys=tf(num,den);</p><p

41、>　　nyquist(sys)</p><p>　　v=[-100,100,-80,80];</p><p><b>　　axis(v)</b></p><p><b>　　hold on</b></p><p>　　plot([-1],[0],'o')</p>

42、<p>　　gtext('-1')</p><p><b>　　hold off</b></p><p>　　Nyquist(奈氏)曲線 圖3-3</p><p><b>　　3.5原系統(tǒng)根軌跡</b></p><p><b>　　開環(huán)傳遞函數(shù)為：</b&

43、gt;</p><p>　　1. 根的起點(diǎn)和終點(diǎn)：起于開環(huán)極點(diǎn)止于開環(huán)零點(diǎn)。</p><p>　　2. 根軌跡的分支數(shù)n=2，關(guān)于實(shí)軸對稱。</p><p>　　3. 根軌跡的漸近線和交點(diǎn)φ=90°，-90°，==-0.5， </p><p>　　4. 根軌跡于實(shí)軸分布：（-1,0），x=0.5。</p>&

44、lt;p>　　利用matlab仿真軟件繪制根軌跡如圖3-4所示，仿真程序如下</p><p>　　num=[20]; </p><p>　　den=[1 1 0]; </p><p>　　sys=tf(num,den); </p><p>　　rlocus(sys) </p><p><b>　　ho

45、ld on </b></p><p>　　plot([0],[0]) </p><p>　　gtext('0') </p><p>　　plot([-2],[0]) </p><p>　　gtext('-2') </p><p>　　plot([-5],[0]) <

46、/p><p>　　gtext('-5') </p><p><b>　　hold of</b></p><p><b>　　根軌跡 圖3-4</b></p><p>　　第4章 校正裝置設(shè)計</p><p>　　4.1校正裝置參數(shù)的設(shè)定</p>&

47、lt;p>　　1）由校正前系統(tǒng)的分析可知取20，校正前。</p><p><b>　　粗略計算</b></p><p><b>　　。</b></p><p>　　2）由開環(huán)Bode圖的分析可知，相位裕度，不滿足要求，故需要校正。</p><p><b>　　3）根據(jù)要求，取。<

48、;/b></p><p><b>　　，</b></p><p><b>　　，</b></p><p><b>　　故。</b></p><p>　　4）的兩個轉(zhuǎn)折頻率為：。</p><p><b>　　于是，，。</b>&

49、lt;/p><p>　　5)校正后的系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為</p><p><b>　　粗略計算</b></p><p><b>　　令，得；</b></p><p><b>　　；</b></p><p><b>　　。滿足要求。</b>

50、</p><p>　　4.2校正裝置的bode圖</p><p>　　利用matlab仿真軟件繪制校正裝置BODE圖如圖4-1所示，仿真程序如下</p><p>　　um=[0.5 1]; </p><p>　　den=[0.02 1]; </p><p>　　sys=tf(num,den); </p>

51、<p>　　bode(sys) </p><p><b>　　grid</b></p><p>　　校正裝置的bode圖4-1</p><p>　　4.3校正后系統(tǒng)的分析</p><p>　　由上面的分析可以知道應(yīng)該采用串聯(lián)超前校正，校正參數(shù)為：，則。</p><p>　　校正后的系統(tǒng)開

52、環(huán)傳遞函數(shù)為</p><p>　　經(jīng)過對校正后的系統(tǒng)的一階微分環(huán)節(jié)和慣性環(huán)節(jié)的分析與計算，并且利用matlab仿真軟件繪制校正后的BODE圖如下4-2所示，</p><p><b>　　仿真程序如下：</b></p><p>　　num=[20]; </p><p>　　den=[1 1 0]; </p>

53、<p>　　sys1=tf(num,den); </p><p>　　num1=[0.5 1]; </p><p>　　den1=[0.02 1]; </p><p>　　sys2=tf(num1,den1); </p><p>　　sys3=sys1*sys2; </p><p>　　margin(sys

54、3) </p><p><b>　　grid</b></p><p>　　校正后的BODE圖 4-2</p><p>　　由BODE圖可得出：</p><p>　　截止頻率為:=9.95rad/s>7.5rad/s</p><p>　　相角裕度為：γ=180°+arctan(0.5

55、*)-90°-arctan()-arctan(0.02)=73.1°>45°</p><p>　　4.4校正后的單位階躍響應(yīng)曲線</p><p>　　利用matlab仿真軟件繪制校正后單位階躍圖如下4-3所示，仿真程序如下</p><p>　　num=[20]; </p><p>　　den=[1 1 0

56、]; </p><p>　　sys1=tf(num,den); </p><p>　　num1=[0.5 1]; </p><p>　　den1=[0.02 1]; </p><p>　　sys2=tf(num1,den1); </p><p>　　sys3=sys1*sys2; </p><p&

57、gt;　　sys4=feedback(sys3 ,1); </p><p>　　t=0:0.01:1; </p><p>　　step(sys4,t)</p><p>　　校正后單位階躍圖 4-3</p><p>　　4.5校正后系統(tǒng)的Nyquist曲線</p><p><b>　　，則</b>

58、</p><p><b>　　校正后開環(huán)系統(tǒng)分析</b></p><p>　?。?）起點(diǎn)：A（j0+）=∞；()=-90°</p><p>　?。?）終點(diǎn)：A（∞）=0； (∞)=-180°</p><p><b>　　與實(shí)軸交點(diǎn)為零</b></p><p&g

59、t;　　對校正后傳遞函數(shù)化為頻率特性有</p><p><b>　　==</b></p><p>　　利用matlab仿真軟件繪制Nyquist(奈氏)曲線，仿真程序如下，圖像如圖4-4所示</p><p>　　num=[20]; </p><p>　　den=[1 1 0]; </p><p>

60、;　　sys1=tf(num,den); </p><p>　　num1=[0.5 1]; </p><p>　　den1=[0.02 1]; </p><p>　　sys2=tf(num1,den1); </p><p>　　sys3=sys1*sys2; </p><p>　　nyquist(sys3) <

61、/p><p>　　v=[-100,100,-80,80]; </p><p><b>　　axis(v) </b></p><p><b>　　hold on </b></p><p>　　plot([-1],[0],'o') </p><p>　　gtext

62、('-1') </p><p><b>　　hold off</b></p><p>　　Nyquist(奈氏)曲線圖 4-4</p><p>　　4.6校正后系統(tǒng)的根軌跡</p><p><b>　　=</b></p><p>　　對校正后系統(tǒng)分析如下：&

63、lt;/p><p>　　(1)開環(huán)零點(diǎn)：s=-2 m=1</p><p>　　(2)開環(huán)極點(diǎn)：s=-1；s=-50；s=0 n=3 所以其根軌跡數(shù)為3</p><p><b>　　(3)漸近線角度</b></p><p><b>　　=</b></p><

64、p>　　(4)漸近線與實(shí)軸的交點(diǎn)</p><p>　　=-24.5分離點(diǎn)坐標(biāo)</p><p><b>　　+=</b></p><p>　　解得d=-2+6.9i</p><p>　　利用matlab仿真軟件繪制根軌跡如圖4-5所示，仿真程序如下</p><p>　　num=[20]; &

65、lt;/p><p>　　den=[1 1 0]; </p><p>　　sys1=tf(num,den); </p><p>　　num1=[0.5 1]; </p><p>　　den1=[0.02 1]; </p><p>　　sys2=tf(num1,den1); </p><p>　　sys

66、3=sys1*sys2; </p><p>　　rlocus(sys3)</p><p><b>　　根軌跡圖 4-5</b></p><p><b>　　總結(jié)</b></p><p>　　通過這次課程設(shè)計，我進(jìn)一步了解了自動控制原理中校正系統(tǒng)的基本概念和如何加入校正裝置來使不穩(wěn)定的系統(tǒng)變得穩(wěn)定，并

67、對自動控制原理中的很多基礎(chǔ)知識有了更加深刻的理解</p><p>　　當(dāng)然本次課程設(shè)計子加深我對自動控制理論知識的理解和認(rèn)識的同時，也使我初步掌握了課程設(shè)計的方法和步驟。在實(shí)踐中體會、理解高階系統(tǒng)的動態(tài)性能。同時通過編程，加強(qiáng)了我對MATLAB的掌握程度，學(xué)會了通過用MATLAB的變成來解決一些綜合性的問題，同時我也發(fā)現(xiàn)了MATLLAB是一個很有用的軟件，用它來解決一些數(shù)學(xué)問題或者畫圖問題會顯得很方便。</

68、p><p>　　通過本次課程設(shè)計，我收獲了很多理論知識以外的關(guān)于具體實(shí)踐的知識，當(dāng)然經(jīng)過這次課設(shè)也暴露出關(guān)于我在學(xué)習(xí)方面所存在的不足，如某些專業(yè)知識的不熟練，MATLAB軟件在使用時編程的不夠細(xì)心等等，這些都是我在以后的的學(xué)習(xí)和生活方面需要深思和改進(jìn)的東西，我很感謝學(xué)校給了我們這次課程設(shè)計，讓我們有機(jī)會發(fā)現(xiàn)自己的不足，我也很慶幸自己能夠及時的發(fā)現(xiàn)自己身上所存在的不足，讓我可以更清楚了解自己的優(yōu)點(diǎn)與缺陷，我相信在以后的

69、生活和學(xué)習(xí)過程中通過我的努力，我會是自己變得更加充實(shí)，更加完美。</p><p>　　最后我要感謝，感謝學(xué)校給了我們這次認(rèn)識自己發(fā)現(xiàn)自己不足的機(jī)會，同時也要感謝我們的指導(dǎo)老師不辭辛苦耐心的講解，當(dāng)然也要感謝我們同一個小組的組員的鼓勵與幫助，希望經(jīng)過這次的課程設(shè)計，經(jīng)歷過這次撰寫課程設(shè)計之后，我們這個小組的每一個成員能夠真正的看到自己最真實(shí)的一面，同時也希望我們之間的友誼越來越深厚，在這次的合作之后，我們的默契也越

70、來越好，如果有機(jī)會的話，下次的合作我們要配合的更加完美。最后希望今后我們每個人的學(xué)習(xí)生活會變得更加精彩，未來的工作前途道路更加寬廣，未來的工作生活變得更加輝煌。</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[1] 王劃一,楊西俠.自動控制原理.北京：國防工業(yè)出版社,2009</p><p>　　[2] 魏?。甅ATLAB控

71、制工程工具箱技術(shù)手冊.北京:國防工業(yè)出版社,2005.</p><p>　　[3] 劉示軍.MATLAB7.0控制系統(tǒng)應(yīng)用與實(shí)例.北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2006.</p><p>　　[4] 夏瑋,李朝暉等.MATLAB控制系統(tǒng)仿真與實(shí)例詳解.北京:人民郵電出版社,2008</p><p>　　[5] 吳忠強(qiáng),劉志新等.控制系統(tǒng)仿真及MATLAB語言.北京:電子工業(yè)

72、出版社,2009</p><p>　　[6] 胡壽松自動控制原理北京：國防工業(yè)出版社</p><p>　　[7] MathWorks，MATLAB R2012a，2012.3</p><p>　　[8] tephen L.Campbell,Jean-Philippe Chancelier,Ramine Nikoukhah，2009&