直流電動機調(diào)速系統(tǒng)課程設(shè)計

1、<p>　　直流電動機調(diào)速系統(tǒng)課程設(shè)計</p><p>　　直流電機轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計設(shè)計報告</p><p><b>　　目錄</b></p><p>　　第一章 設(shè)計任務(wù)- 1 -</p><p>　　一、設(shè)計內(nèi)容：- 1 -</p><p>　　二、設(shè)計要求：-

2、1 -</p><p>　　三、設(shè)計參數(shù)：- 1 -</p><p>　　第二章 直流電動機轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計- 2 -</p><p>　　一、轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的組成及其靜態(tài)結(jié)構(gòu)圖- 2 -</p><p>　　1、雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成- 2 -</p><p>　　2、穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖-

3、 3 -</p><p>　　二、轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)模型- 5 -</p><p>　　三、按工程方法設(shè)計雙閉環(huán)系統(tǒng)調(diào)節(jié)器- 6 -</p><p>　　1、電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計計算- 6 -</p><p>　　2、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計計算- 8 -</p><p>　　3 調(diào)速系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)

4、- 10 -</p><p>　　四、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)單閉環(huán)實驗- 11 -</p><p>　　1、原理圖各部分電路- 11 -</p><p>　　2、測試結(jié)果- 13 -</p><p>　　五、自我評定- 14 -</p><p>　　參考資料- 15 -</p><p>　　附錄一

5、速度反饋電路原理圖</p><p><b>　　附錄二 元件清單</b></p><p><b>　　第一章 設(shè)計任務(wù)</b></p><p><b>　　設(shè)計內(nèi)容： </b></p><p>　　1、根據(jù)給定參數(shù)設(shè)計轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)。</p><

6、p>　　2、根據(jù)給定參數(shù)設(shè)計轉(zhuǎn)速單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)，使用模擬電路元件實現(xiàn)轉(zhuǎn)速單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)。</p><p><b>　　設(shè)計要求： </b></p><p>　　1、根據(jù)設(shè)計要求完成單閉環(huán)、雙閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)參數(shù)設(shè)計計算、判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性、繪制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖 </p><p>　　按工程設(shè)計方法設(shè)計轉(zhuǎn)速單閉環(huán)、轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)直流調(diào)

7、速系統(tǒng)的調(diào)節(jié)器，選擇調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)、利用伯德圖完成系統(tǒng)動態(tài)校正、計算系統(tǒng)的穩(wěn)定余量γ及GM、計算調(diào)節(jié)器參數(shù)、繪制系統(tǒng)動態(tài)結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　設(shè)計采用模擬調(diào)節(jié)器及MOSFET功率器件實現(xiàn)的轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，繪制控制電路及主電路電路圖</p><p>　　測試單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的PWM驅(qū)動信號波形、PWM電壓波形、電機電流波形、轉(zhuǎn)速反饋波形和直流電動機轉(zhuǎn)速及控制電路各單元的相關(guān)波形</

8、p><p>　　提交完整的直流電動機轉(zhuǎn)速單閉環(huán)、轉(zhuǎn)速電流雙環(huán)閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計、測試報告書</p><p><b>　　設(shè)計參數(shù)：</b></p><p>　　1、直流電動機參數(shù)：PN=20W、UN=24V、IN=1.5A、nN=3000r/min、電樞電阻Ra=1.8Ω</p><p>　　電樞電感La=9.76mH、GD2

9、=16.68N·cm2、Tm=35ms</p><p>　　2、 測速發(fā)電機參數(shù)：Un=80V，nN=3000r/min，PN=16W，IN=200mA，負載電阻R=400Ω</p><p>　　3、PWM主電路：驅(qū)動頻率f≥100kHz，R=2.7+1.8=4.5Ω</p><p><b>　　4、設(shè)計指標(biāo)</b></p>

10、;<p>　　轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)：U *n=10V，Uim=10V，Idm=1.5IN，σi≤5%，σn≤10%。</p><p>　　第二章 直流電動機轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計</p><p>　　一、轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的組成及其靜態(tài)結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　1、雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成</p><p>　　

11、雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)是由單閉環(huán)自動調(diào)速系統(tǒng)發(fā)展而來的。單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)使用了一個比例積分調(diào)節(jié)器組成速度調(diào)節(jié)器可以得到轉(zhuǎn)速的無靜差調(diào)節(jié)。從擴大調(diào)速范圍的角度來看, 單環(huán)系統(tǒng)已能基本上滿足生產(chǎn)機械對調(diào)速的要求。但是, 任何調(diào)速系統(tǒng)總是需要啟動與停車的, 從電機能承受的過載電流有一定限制來看, 要求啟動電流的峰值不要超過允許數(shù)值。為達到這個目的, 采用電流截止負反饋的系統(tǒng), 它能得到啟動電流波形, 見圖2-1中實線所示。波形的峰值正好達到直流電動機所

12、允許的最大沖擊電流, 其啟動時間為。</p><p>　　圖2-1 帶有截止負反饋系統(tǒng)啟動電流波形</p><p>　　實際的調(diào)速系統(tǒng), 除要求對轉(zhuǎn)速進行調(diào)整外, 很多生產(chǎn)機械還提出了加快啟動和制動過程的要求, 例如可逆軋鋼, 龍門刨床都是經(jīng)常處于正反轉(zhuǎn)工作狀態(tài)的, 為了提高生產(chǎn)率, 要求盡量縮短過渡過程的時間。從圖2.1啟動電流變化的波形可以看到, 電流只在很短的時間內(nèi)就達到了最大允許

13、值, 而其他時間的電流均小于此值, 可見在啟動過程中,電機的過載能力并沒有充分利用。如果能使啟動電流按虛線的形狀變化, 充分利用電動機的過載能力, 使電機一直在較大的加速轉(zhuǎn)矩下啟動, 啟動時間就會大大縮短, 只要就夠了。上述設(shè)想提出一個理想的啟動過程曲線, 其特點是在電機啟動時, 啟動電流很快加大到允許過載能力值, 并且保持不變, 在這個條件下, 轉(zhuǎn)速得到線性增長, 當(dāng)開到需要的大小時, 電機的電流急劇下降到克服負載所需的電流值,對應(yīng)這

14、種要求可控硅整流器的電壓在啟動一開始時應(yīng)為, 隨著轉(zhuǎn)速的上升, 也上升, 達到穩(wěn)定轉(zhuǎn)速時, 。這就要求在啟動過程中把電動機的電流當(dāng)作被調(diào)節(jié)量, 使之維持在電機允許的最大值, 并保持不變。這就要求一個電流調(diào)節(jié)器來完成這個任務(wù)。帶有速度調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器的雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)便是在這種要求下產(chǎn)生的</p><p>　　為了實現(xiàn)轉(zhuǎn)速和電流兩種負反饋分別起作用，在系統(tǒng)中設(shè)置了兩個調(diào)節(jié)器，分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流，二者之間實行串級聯(lián)

15、接，如圖2-2所示。這就是說把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當(dāng)作電流調(diào)節(jié)器的輸入，再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制晶閘管整流器的觸發(fā)裝置。從閉環(huán)結(jié)構(gòu)上看，電流調(diào)節(jié)環(huán)在里面，叫內(nèi)環(huán)；轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)環(huán)在外邊，叫做外環(huán)。這樣就形成了轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。</p><p>　　為了獲得良好的靜、動態(tài)性能，雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的兩個調(diào)節(jié)器都采用調(diào)節(jié)器。采用型的好處是其輸出量的穩(wěn)態(tài)值與輸入無關(guān)，而是由它后面環(huán)節(jié)的需要決定的。后面需要調(diào)節(jié)器提供多么大的輸

16、出值，它就能提供多少，直到飽和為止。</p><p>　　雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性在負載電流小于最大電流 時表現(xiàn)為轉(zhuǎn)速無靜差，這時，轉(zhuǎn)速負反饋起主要調(diào)節(jié)作用。當(dāng)負載電流達到 后，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和，電流調(diào)節(jié)器起主要調(diào)節(jié)作用，系統(tǒng)表現(xiàn)為電流無靜差，得到過電流的自動保護。這就是采用了兩個調(diào)節(jié)器分別形成內(nèi)、外兩個閉環(huán)的效果。</p><p><b>　　2、穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖</b>&

17、lt;/p><p>　　為了分析雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性，必須先繪出它的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖，如下圖2-4所示。電流調(diào)節(jié)器和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器均為具有限幅輸出的PI調(diào)節(jié)器，當(dāng)輸出達到飽和值時，輸出量的變化不再影響輸出，除非產(chǎn)生反向的輸入才能使調(diào)節(jié)器退出飽和。當(dāng)輸出未達到飽和時，穩(wěn)態(tài)的輸入偏差電壓總是為零。正常運行時，電流調(diào)節(jié)器設(shè)計成總是不會飽和的，而轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器有時運行在飽和輸出狀態(tài)，有時運行在不飽和狀態(tài)。</p><

18、;p>　　分析靜特性的關(guān)鍵是掌握這樣的PI調(diào)節(jié)器的穩(wěn)態(tài)特征，一般存在兩種狀況：①飽和——輸出達到限幅值。即飽和調(diào)節(jié)器暫時隔斷了輸入和輸出間的聯(lián)系，相當(dāng)于使該調(diào)節(jié)環(huán)開環(huán)。②不飽和——輸出未達到限幅值。即PI的作用使輸入偏差電壓在穩(wěn)態(tài)時總為零。</p><p>　　實際上，在正常運行時，電流調(diào)節(jié)器是不會達到飽和狀態(tài)的。因此，對于靜特性來說，只有調(diào)速調(diào)節(jié)器飽和與不飽和兩種狀況：</p><p&

19、gt;　?。?）轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器不飽和：穩(wěn)態(tài)時，他們的輸入偏差電壓都是零，因此，而得到下圖2-5靜特性的CA段。</p><p>　?。?）轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和： 輸出達到限幅值，轉(zhuǎn)速外環(huán)呈開環(huán)狀態(tài)，轉(zhuǎn)速的變化對系統(tǒng)不再產(chǎn)生影響。雙閉環(huán)系統(tǒng)變成一個電流無靜差的點電流閉環(huán)調(diào)節(jié)系統(tǒng)。穩(wěn)態(tài)時 ，從而得到下圖2-5靜特性的AB段。</p><p>　　這樣的靜特性顯然比帶電流截止負反饋的單閉環(huán)系統(tǒng)靜特性

20、好。然而，實際上運算放大器的開環(huán)放大系數(shù)并不是無窮大，特別是為了避免零點漂移而采用“準(zhǔn)PI調(diào)節(jié)器”時，靜特性的兩段實際上都N略有很小的靜差，見圖2-5的虛線。</p><p>　　圖2-5 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的靜特性 </p><p>　　ASR主導(dǎo)，表現(xiàn)為轉(zhuǎn)速無靜差</p><p>　　ACR主導(dǎo)，表現(xiàn)為電流無靜差（過電流保護）</p><p&

21、gt;　　二、轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)模型</p><p>　　在單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)動態(tài)數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，考慮雙閉環(huán)控制的結(jié)構(gòu)，即可繪出雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖，如下圖2-6所示。</p><p>　　圖中WASR(s)和WACR(s)分別表示轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)。如果采用PI調(diào)節(jié)器，則有</p><p>　?。?-1）（2-2）<

22、;/p><p>　　雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)突加給定電壓由靜止起動時，轉(zhuǎn)速和電流的動態(tài)過程示于下圖。</p><p>　　由于在起動過程中轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR經(jīng)歷了不飽和、飽和、退飽和三種情況，整個動態(tài)過程就分成圖2-7中標(biāo)明的I、II、III三個階段.</p><p>　　三、按工程方法設(shè)計雙閉環(huán)系統(tǒng)調(diào)節(jié)器</p><p>　　圖2-8 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)

23、的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖 </p><p>　　T0i — 電流反饋濾波時間常數(shù) T0n — 轉(zhuǎn)速反饋濾波時間常數(shù) </p><p>　　a電流調(diào)節(jié)器的作用：</p><p>　　（1）作為內(nèi)環(huán)的調(diào)節(jié)器，在外環(huán)轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)過程中，它的作用是使電流緊緊跟隨其給定電壓（即外環(huán)調(diào)節(jié)器的輸出量）變化。</p><p>　　（2）對電網(wǎng)電壓的波動起及時抗擾的作

24、用。</p><p>　?。?）在轉(zhuǎn)速動態(tài)過程中，保證獲得電機允許的最大電流，從而加快動態(tài)過程。</p><p>　?。?）當(dāng)電機過載甚至堵轉(zhuǎn)時，限制電樞電流的最大值，起快速的自動保護作用。一旦故障消失，系統(tǒng)立即自動恢復(fù)正常。這個作用對系統(tǒng)的可靠運行來說是十分重要的。</p><p>　　b轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的作用：</p><p>　　（1）轉(zhuǎn)速調(diào)

25、節(jié)器是調(diào)速系統(tǒng)的主導(dǎo)調(diào)節(jié)器，它使轉(zhuǎn)速 n 很快地跟隨給定電壓變化，穩(wěn)態(tài)時可減小轉(zhuǎn)速誤差，如果采用PI調(diào)節(jié)器，則可實現(xiàn)無靜差。</p><p>　?。?）對負載變化起抗擾作用。</p><p>　　（3）其輸出限幅值決定電機允許的最大電流。</p><p>　　1、電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計計算</p><p><b>　　1-1確定時間常數(shù)&

26、lt;/b></p><p>　　流裝置滯后時間常數(shù) </p><p>　　流濾波時間常數(shù)三相橋式電路每個波頭的時間是為了基本濾平波頭應(yīng)有 因此取 。</p><p>　　電樞回路電磁時間常數(shù)。</p><p>　　流環(huán)小時間常數(shù)之和。</p><p>　　1-2選擇電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)</p><

27、;p>　　根據(jù)設(shè)計要求，并保證穩(wěn)態(tài)電流誤差，可按典型Ⅰ型系統(tǒng)設(shè)計電流調(diào)節(jié)器，電流環(huán)控制對象是雙慣性的，可用PI型電流調(diào)節(jié)器，傳遞函數(shù)為：</p><p><b>　　（2-3）</b></p><p>　　檢查對電源電壓的抗擾性能 （2-4）</p><p>　　參照表2—3的典型Ⅰ型系統(tǒng)動態(tài)抗擾性能是可接受的。</p>

28、<p>　　1-3計算電流調(diào)節(jié)器參數(shù)</p><p>　　電流調(diào)節(jié)器超前時間常數(shù)：。(2-5)</p><p>　　電流開環(huán)增益：要求時，取，</p><p><b>　　電流調(diào)節(jié)器參數(shù)</b></p><p>　　電流開環(huán)增益：要求時</p><p><b>　　(2-6)

29、</b></p><p>　　因此 (2-7)</p><p><b>　　(2-8)</b></p><p>　　于是，ACR的比例系數(shù)為</p><p><b>　　(2-9)</b></p><p><b>　　1-4校驗近似條件</b

30、></p><p>　　電流環(huán)截止頻率 ： </p><p>　　PWM裝置傳遞函數(shù)的近似條件</p><p><b>　　滿足近似條件。</b></p><p>　　忽略反電動勢變化對電流環(huán)動態(tài)影響的條件</p><p>　?。?-10） </p>

31、<p><b>　　滿足近似條件。</b></p><p>　　電流環(huán)小時間常數(shù)近似處理條件</p><p>　　（2-11） </p><p><b>　　滿足近似條件。</b></p><p>　　1-5 計算調(diào)節(jié)器電阻和電容</p><p>

32、　　由圖2-9，按所用運算放大器取，各電阻和電容值為</p><p>　　, 取 </p><p>　　，取 </p><p><b>　　取 </b></p><p>　　按照上述參數(shù)，電流環(huán)可以達到的動態(tài)跟隨性能指標(biāo)為，滿足設(shè)計要求。</p>

33、<p>　　2、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計計算</p><p><b>　　2-1確定時間常數(shù)</b></p><p>　?。?）電流環(huán)等效時間常數(shù)1/KI。由前述已知，，則</p><p>　?。?-12） </p><p>　?。?）轉(zhuǎn)速濾波時間常數(shù)，根據(jù)所用測速發(fā)電機紋波情況，取.</p>

34、<p>　?。?）轉(zhuǎn)速環(huán)小時間常數(shù)。按小時間常數(shù)近似處理，取</p><p>　?。?-13） </p><p>　　2-2 選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)</p><p>　　按照設(shè)計要求，選用PI調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)式為</p><p>　　（2-14） </p><p>

35、;　　2-3 計算轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)</p><p>　　按跟隨和抗擾性能都較好的原則，先取h=5，則ASR的超前時間常數(shù)為</p><p>　?。?-15） </p><p><b>　　則轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)增益</b></p><p><b>　　（2-16）</b&

36、gt;</p><p>　　可得ASR的比例系數(shù)為</p><p>　?。?-17） </p><p><b>　　式中 </b></p><p>　　電動勢常數(shù)。 （2-18）</p><p><b>　　2-4檢驗近似條件</b></p>&

37、lt;p><b>　　轉(zhuǎn)速截止頻率為：</b></p><p>　　（2-19） </p><p>　?。?）電流環(huán)傳遞函數(shù)簡化條件為：</p><p>　　滿足簡化條件。 （2-20）</p><p>　?。?）轉(zhuǎn)速環(huán)小時間常數(shù)近似處理條件為：</p><p>　　滿足近似條件

38、。 （2-21） </p><p>　　2-5計算調(diào)節(jié)器電阻和電容</p><p>　　根據(jù)圖2-10 所示，取，則</p><p>　　圖2-10含給定濾波與反饋濾波的PI型轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器</p><p>　　2-6校核轉(zhuǎn)速超調(diào)量</p><p>　　當(dāng)h=5時，查表2-6【1】典型型系統(tǒng)階躍輸入跟隨性能指

39、標(biāo)得，，不能滿足設(shè)計要求。實際上，查表2-6【1】按線性系統(tǒng)計算的，而突加階躍給定時，ASR飽和，不符合線性系統(tǒng)的前提，應(yīng)該按ASR退飽和的情況重新計算超調(diào)量。計算超調(diào)量。</p><p>　　設(shè)理想空載起動時，負載系數(shù)，已知，，，， ， ，。當(dāng)時，由附表6.4查得，而調(diào)速系統(tǒng)開環(huán)機械特性的額定穩(wěn)態(tài)速降 </p><p>　　(2-22） </p

40、><p>　　調(diào)速系統(tǒng)開環(huán)機械特性的額定穩(wěn)態(tài)速降 </p><p>　　為基準(zhǔn)值，對應(yīng)為額定轉(zhuǎn)速。</p><p>　　根據(jù)式（2-21）計算得</p><p><b>　　滿足設(shè)計要求。</b></p><p>　　3 調(diào)速系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)</p><p><b&g

41、t;　　，其中;</b></p><p>　　代入已求數(shù)據(jù)得；應(yīng)用MATLAB編程畫伯德圖：</p><p><b>　　其程序為：</b></p><p>　　num=[212.7,15088.5];</p><p>　　den=[0.00282,1,0,0];</p><p>　　

42、bode(num,den)</p><p>　　[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(num,den)</p><p><b>　　Gm =Inf</b></p><p>　　Pm =41.1284</p><p><b>　　Wcg =Inf</b></p><p>

43、;　　Wcp =197.4600</p><p><b>　　故系統(tǒng)穩(wěn)定</b></p><p>　　圖2-11 直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)伯德</p><p>　　四、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)單閉環(huán)實驗</p><p>　　在本次設(shè)計中，采用了速度反饋脈寬調(diào)制直流調(diào)速做了實驗。</p><p>　　1、原理圖各部分電路

44、</p><p>　　1-1調(diào)制波（電壓給定）電路如下圖</p><p>　　圖2-12電壓給定電路</p><p>　　1-2基波（三角波）產(chǎn)生電路如下圖所示</p><p>　　圖2-12基波產(chǎn)生電路</p><p>　　1-3脈沖產(chǎn)生電路如下圖所示</p><p>　　圖2-13比較波產(chǎn)生

45、電路</p><p>　　1-4 速度反饋電路</p><p>　　圖2-14速度反饋電路</p><p><b>　　1-5主電路</b></p><p><b>　　圖2-15主電路</b></p><p><b>　　2、測試結(jié)果</b></

46、p><p>　　2-1方波及三角波測試結(jié)果</p><p>　　圖2-16、UPC4570—1端口輸出電壓波形 圖2-17、UPC4570—7端口輸出電壓 波形</p><p>　　2-2比較器產(chǎn)生波形</p><p>　　圖2-18、LM311輸出電壓波形 圖2-19、調(diào)節(jié)占空比后的LM311輸出電壓波形</p&g

47、t;<p>　　圖2-20、74HC08與門輸出電壓波形 圖 2-21、TD62084輸出端A+、B-波形</p><p><b>　　五、自我評定</b></p><p>　　本次課程設(shè)計共分為兩部分--雙閉環(huán)設(shè)計部分和單閉環(huán)實驗部分，每部分的設(shè)計心得如下：</p><p>　　在設(shè)計部分。由于課上講的是晶閘管觸發(fā)整

48、流電路，PWM變換器的電路缺少現(xiàn)成的例題可以仿照。在查閱了大量的資料后，并且經(jīng)過和同學(xué)的深刻討論，課下請教老師后才算出了調(diào)節(jié)器的參數(shù)。通過此次設(shè)計我們很好的復(fù)習(xí)了運動控制系統(tǒng)直流調(diào)速部分的內(nèi)容，對于直流電機的無靜差調(diào)速有了更深刻的感官上的理解。</p><p>　　在實驗部分。由于實驗室設(shè)備的限制，我們用面包板搭制了速度反饋的調(diào)速電路，在這個過程中不僅僅是動手能力有了很大的提高，而且對于書本上理論值和現(xiàn)實的效果之

49、間的差距也有了更加深刻的認識。由于時間有限，可以說我們的實驗還不算很成功，總結(jié)如下：</p><p>　　首先，通過老師的講解，了解了原理圖各部分的功能，對方波發(fā)生器、三角波發(fā)生器、死區(qū)時間一些電路結(jié)構(gòu)有了更深刻的認識。</p><p>　　在試驗中我們采取了分部操作，即搭好一塊電路，檢測一塊電路，先是方波的產(chǎn)生，隨后是三角波，在三角波這一環(huán)節(jié)中我們遇到了問題：在老師給定的電容值范圍內(nèi)，積

50、分不夠，只能產(chǎn)生梯形波，于是就并聯(lián)電容，直到產(chǎn)生方波。實際用到的電容比老師給定的最大參考電容大出兩個數(shù)量級。后來請教老師才知道是面包板接觸不良所致。</p><p>　　在搭到反向電路時發(fā)現(xiàn)產(chǎn)生的信號并不反向，仔細檢查后發(fā)現(xiàn)，基波信號和調(diào)制波信號給錯，調(diào)整后正常。</p><p>　　在示波器檢測脈沖信號時有許多的尖峰。波形并不完美。</p><p>　　由于時間限

51、制，我們只做到產(chǎn)生脈沖后實驗室就要關(guān)門了。非常遺憾的結(jié)束了實驗，我想以后有機會的話，還要重新完整的做這個實驗。</p><p><b>　　參考資料</b></p><p>　　[1] 陳伯時.運動控制系統(tǒng).北京:機械工業(yè)出版社,2003</p><p>　　[2] 樊立萍.電力電子技術(shù).北京:中國林業(yè)出版社,2006</p>&

52、lt;p>　　[3] 王建輝.自動控制原理.北京:清華大學(xué)出版社,2007</p><p>　　[4] 華成英.模擬電子技術(shù).北京:高等教育出版社,2006</p><p>　　[5] 閻石.數(shù)字電子技術(shù).北京:清華大學(xué)出版社,2007</p><p>　　[6] 顧繩谷.電機及拖動基礎(chǔ).北京:機械工業(yè)出版社,2007</p><p>