[教育]運動控制系統(tǒng)第2章4次

1、1.6 比例積分控制規(guī)律和無靜差調(diào)速系統(tǒng),前節(jié)主要討論，采用比例（P）放大器控制的直流調(diào)速系統(tǒng)，可使系統(tǒng)穩(wěn)定，并有一定的穩(wěn)定裕度，同時還能滿足一定的穩(wěn)態(tài)精度指標(biāo)。但是，帶比例放大器的反饋控制閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)是有靜差的調(diào)速系統(tǒng)。 本節(jié)將討論，采用積分（I）調(diào)節(jié)器或比例積分（PI）調(diào)節(jié)器代替比例放大器，構(gòu)成無靜差調(diào)速系統(tǒng)。,本節(jié)提要,問題的提出積分調(diào)節(jié)器和積分控制規(guī)律比例積分控制規(guī)律無靜差直流調(diào)速系統(tǒng)及其穩(wěn)態(tài)參數(shù)計算

2、系統(tǒng)設(shè)計舉例與參數(shù)計算（二）,2.6.4 無靜差直流調(diào)速系統(tǒng)及其穩(wěn)態(tài)參數(shù)計算,系統(tǒng)組成工作原理穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)與靜特性參數(shù)計算,1. 系統(tǒng)組成,,TA為檢測電流的交流互感器，經(jīng)整流后得到電流反饋信號。,當(dāng)電流超過截止電流時，高于穩(wěn)壓管VS的擊穿電壓，使晶體三極管VBT導(dǎo)通,PI調(diào)節(jié)器的輸出電壓接近于零,電力電子變換器UPE的輸出電壓急劇下降,Id急劇下降,圖1-45是一個無靜差直流調(diào)速系統(tǒng)的實例，采用比例積分調(diào)節(jié)器以實現(xiàn)無靜差，采用電

3、流截止負(fù)反饋來限制動態(tài)過程的沖擊電流。,3. 穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)與靜特性,當(dāng)電動機電流低于其截止值時，上述系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖示于下圖，其中代表PI調(diào)節(jié)器的方框中無法用放大系數(shù)表示，一般畫出它的輸出特性，以表明是比例積分作用。,穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)與靜特性（續(xù)）,無靜差系統(tǒng)的理想靜特性如右圖所示。?當(dāng) Id Idcr 時，電流截止負(fù)反饋起作用，靜特性急劇下垂，基本上是一條垂直線。整個靜特性近似呈矩形。,必須指出,嚴(yán)格地說，“無靜差”只是理論上的，實際系統(tǒng)在

4、穩(wěn)態(tài)時，PI調(diào)節(jié)器積分電容兩端電壓不變，相當(dāng)于運算放大器的反饋回路開路，其放大系數(shù)等于運算放大器本身的開環(huán)放大系數(shù)，數(shù)值最大，但并不是無窮大。因此其輸入端仍存在很小的，而不是零。這就是說，實際上仍有很小的靜差，只是在一般精度要求下可以忽略不計而已。,4. 穩(wěn)態(tài)參數(shù)計算,無靜差調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)參數(shù)計算很簡單，在理想情況下，穩(wěn)態(tài)時 ?Un = 0，因而 Un = Un* ，可以按式（1-67）直接計算轉(zhuǎn)速反饋系數(shù),,（1-67）,電流截止環(huán)節(jié)

5、的參數(shù)很容易根據(jù)其電路和截止電流值 Idcr計算出。 PI調(diào)節(jié)器的參數(shù) Kpi和τ可按動態(tài)校正的要求計算。,5. 準(zhǔn)PI調(diào)節(jié)器,在實際系統(tǒng)中，為了避免運算放大器長期工作時的零點漂移，常常在 R1 C1兩端再并接一個電阻R’1 ，其值為若干M? ，以便把放大系數(shù)壓低一些。這樣就成為一個近似的PI調(diào)節(jié)器，或稱“準(zhǔn)PI調(diào)節(jié)器”（見圖1-51），系統(tǒng)也只是一個近似的無靜差調(diào)速系統(tǒng)。,圖1-51 準(zhǔn)比例積分調(diào)節(jié)器,如果采用準(zhǔn)PI

6、調(diào)節(jié)器，其穩(wěn)態(tài)放大系數(shù)為,由 K'p 可以計算實際的靜差率。,,1.6.5 系統(tǒng)設(shè)計舉例與參數(shù)計算（二）,例題1-5 用線性集成電路運算放大器作為電壓放大器的轉(zhuǎn)速負(fù)反饋閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)如圖1-28所示，主電路是晶閘管可控整流器供電的V-M系統(tǒng)。已知數(shù)據(jù)如下：電動機：額定數(shù)據(jù)為10kW，220V，55A，1000r/min，電樞電阻 Ra = 0.5Ω；晶閘管觸發(fā)整流裝置：三相橋式可控整流電路

7、，整流變壓器Y/Y聯(lián)結(jié)，二次線電壓 U2l = 230V，電壓放大系數(shù) Ks = 44； R = 1.0 ? ， Ks = 44， Ce = 0.1925V·min/r，系統(tǒng)運動部分的飛輪慣量GD2 = 10N·m2。 根據(jù)穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo) D =10，s ≤ 0.5計算，系統(tǒng)的開環(huán)放大系數(shù)應(yīng)有K ≥53.3 ，試判別這個系統(tǒng)的穩(wěn)定性。,,解 首先應(yīng)確定主電路的電感值，用以計算電磁時間常數(shù)。

8、 對于V-M系統(tǒng)，為了使主電路電流連續(xù)，應(yīng)設(shè)置平波電抗器。例題1-4給出的是三相橋式可控整流電路，為了保證最小電流時電流仍能連續(xù)，應(yīng)采用式（1-8）計算電樞回路總電感量，即,,,現(xiàn)在 則 取 = 17mH = 0.017

9、H 。,,,,計算系統(tǒng)中各環(huán)節(jié)的時間常數(shù)：電磁時間常數(shù) 機電時間常數(shù),,,,對于三相橋式整流電路，晶閘管裝置的滯后時間常數(shù)為 Ts = 0.00167 s,,,,為保證系統(tǒng)穩(wěn)定，開環(huán)放大系數(shù)應(yīng)滿足式（1-59）的穩(wěn)定條件 按穩(wěn)態(tài)調(diào)速性能指標(biāo)要求

10、K ≥53.3 ，因此，閉環(huán)系統(tǒng)是不穩(wěn)定的。,,1.6.5 系統(tǒng)設(shè)計舉例與參數(shù)計算（二）,系統(tǒng)調(diào)節(jié)器設(shè)計例題1-8 在例題1-5中，已經(jīng)判明，按照穩(wěn)態(tài)調(diào)速指標(biāo)設(shè)計的閉環(huán)系統(tǒng)是不穩(wěn)定的。試?yán)貌聢D設(shè)計PI調(diào)節(jié)器，使系統(tǒng)能在保證穩(wěn)態(tài)性能要求下穩(wěn)定運行。,,解 （1）被控對象的開環(huán)頻率特性分析式（1-56）已給出原始系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)如下,,,已知 Ts = 0.00167s， Tl = 0.017s ， Tm

11、 = 0.075s ，在這里， Tm ≥ 4Tl ，因此分母中的二次項可以分解成兩個一次項之積，即,,,根據(jù)例題1-4的穩(wěn)態(tài)參數(shù)計算結(jié)果，閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)放大系數(shù)已取為 于是，原始閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)是,,,,其中三個轉(zhuǎn)折頻率（或稱交接頻率）分別為,,,,而,系統(tǒng)開環(huán)對數(shù)幅頻及相頻特性,相角裕度 ? 和增益裕度GM都是負(fù)值，所以原始閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。,（2） PI調(diào)節(jié)器設(shè)計,為了使系統(tǒng)穩(wěn)定，設(shè)置PI調(diào)節(jié)器，設(shè)計時須繪出其

12、對數(shù)頻率特性。 考慮到原始系統(tǒng)中已包含了放大系數(shù)為的比例調(diào)節(jié)器，現(xiàn)在換成PI調(diào)節(jié)器，它在原始系統(tǒng)的基礎(chǔ)上新添加部分的傳遞函數(shù)應(yīng)為,,PI調(diào)節(jié)器對數(shù)頻率特性,相應(yīng)的對數(shù)頻率特性繪于圖1-41中。,實際設(shè)計時，一般先根據(jù)系統(tǒng)要求的動態(tài)性能或穩(wěn)定裕度，確定校正后的預(yù)期對數(shù)頻率特性，與原始系統(tǒng)特性相減，即得校正環(huán)節(jié)特性。具體的設(shè)計方法是很靈活的，有時須反復(fù)試湊，才能得到滿意的結(jié)果。 對于本例題的閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，可

13、以采用比較簡便方法，由于原始系統(tǒng)不穩(wěn)定，表現(xiàn)為放大系數(shù)K 過大，截止頻率過高，應(yīng)該設(shè)法把它們壓下來。,,為了方便起見，可令，Kpi? = T1 使校正裝置的比例微分項（Kpi? s + 1）與原始,,,系統(tǒng)中時間常數(shù)最大的慣性環(huán)節(jié) 對消。,,其次，為了使校正后的系統(tǒng)具有足夠的穩(wěn)定裕度，它的對數(shù)幅頻特性應(yīng)以–20dB/dec 的斜率穿越 0dB 線，必須把圖1-42中的原始系統(tǒng)特性①壓低，使校正后特性③的截

14、止頻率ωc2 < 1/ T2。這樣，在ωc2 處，應(yīng)有,,O,系統(tǒng)校正的對數(shù)頻率特性,,校正后的系統(tǒng)特性,,,,校正前的系統(tǒng)特性,,,,從圖上可以看出，校正后系統(tǒng)的穩(wěn)定性指標(biāo) ? 和GM都已變成較大的正值，有足夠的穩(wěn)定裕度，而截止頻率從 ?c1 = 208.9 s–1降到 ?c2 = 30 s–1 ，快速性被壓低了許多，顯然這是一個偏于穩(wěn)定的方案。,,由圖1-40的原始系統(tǒng)對數(shù)幅頻和相頻特性可知,,,因此代入已知數(shù)據(jù)，得,,取

15、Kpi? = T1 = 0.049s，為了使?c2 < 1/ T2 =38 s–1 ，取 ?c2 = 30 s–1 ，在特性①上查得相應(yīng)的 L1 = 31.5dB，因而 L1 = –31.5dB。,（3）調(diào)節(jié)器參數(shù)計算,從圖1-42中特性②可以看出,,,所以,,已知 Kp = 21 因此

16、而且于是，PI調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)為,,,,,最后，選擇PI調(diào)節(jié)器的參數(shù)。已知 R0=40k?，則取 R1= 22k?,,,本章小結(jié),學(xué)習(xí)和掌握直流調(diào)速方法；學(xué)習(xí)和掌握直流調(diào)速電源；學(xué)習(xí)和掌握直流調(diào)速系統(tǒng)：系統(tǒng)組成；系統(tǒng)分析（靜態(tài)性能、動態(tài)性能）；系統(tǒng)設(shè)計（調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)設(shè)計）。,2.7 直流調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)字控制,以微處理器為核心的數(shù)字控制系統(tǒng)（簡稱微機數(shù)字控制系統(tǒng)）硬件電路的標(biāo)準(zhǔn)化程度高，制作成本低，且

17、不受器件溫度漂移的影響；其控制軟件能夠進行邏輯判斷和復(fù)雜運算，可以實現(xiàn)不同于一般線性調(diào)節(jié)的最優(yōu)化、自適應(yīng)、非線性、智能化等控制規(guī)律，而且更改起來靈活方便。,2.7.1　微機數(shù)字控制的特殊問題,,圖2-32 微型計算機采樣控制系統(tǒng)框圖,,微機控制的調(diào)速系統(tǒng)是一個數(shù)字采樣系統(tǒng)。其中K1是給定值的采樣開關(guān)，K2是反饋值的采樣開關(guān)，K3是輸出的采樣開關(guān)。若所有的采樣開關(guān)是等周期地一起開和閉，則稱為同步采樣。微型計算機只有在采樣開關(guān)閉合

18、時才能輸入和輸出信號。只能在采樣時刻對模擬的連續(xù)信號進行采樣，把連續(xù)信號變成脈沖信號，即離散的模擬信號。信號的離散化是微機數(shù)字控制系統(tǒng)的第一個特點。,,采樣后得到的離散模擬信號本質(zhì)上還是模擬信號，不能直接送入計算機，還須經(jīng)過數(shù)字量化。用一組數(shù)碼（如二進制數(shù)）來逼近離散模擬信號的幅值，將它轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號。信號的數(shù)字化是微機數(shù)字控制系統(tǒng)的第二個特點。,,根據(jù)香農(nóng)（Shannon）采樣定理： 如果模擬信號的最高頻率為fmax

19、 ，只要按照f>2fmax采樣頻率進行采樣，取出的樣品序列就可以代表（或恢復(fù)）模擬信號。在電動機調(diào)速系統(tǒng)中，控制對象是電動機的轉(zhuǎn)速和電流，是快速變化的物理量，必須具有較高的采樣頻率。微型計算機控制的直流調(diào)速系統(tǒng)是一種快速數(shù)字采樣系統(tǒng)，要求微型計算機在較短的采樣周期之內(nèi)，完成信號的轉(zhuǎn)換、采集，完成按某種控制規(guī)律實施的控制運算，完成控制信號的輸出。,2.7.2　轉(zhuǎn)速檢測的數(shù)字化,,圖2-33 增量式旋轉(zhuǎn)編碼器示意圖,1．旋轉(zhuǎn)編碼

20、器,光電式旋轉(zhuǎn)編碼器是檢測轉(zhuǎn)速或轉(zhuǎn)角的元件，旋轉(zhuǎn)編碼器與電動機相連，當(dāng)電動機轉(zhuǎn)動時，帶動編碼器旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)生轉(zhuǎn)速或轉(zhuǎn)角信號。旋轉(zhuǎn)編碼器可分為絕對式和增量式兩種。絕對式編碼器常用于檢測轉(zhuǎn)角。增量式編碼器在碼盤上均勻地刻制一定數(shù)量的光柵，在接收裝置的輸出端便得到頻率與轉(zhuǎn)速成正比的方波脈沖序列，從而可以計算轉(zhuǎn)速。,增加一對發(fā)光與接收裝置，使兩對發(fā)光與接收裝置錯開光柵節(jié)距的1/4。正轉(zhuǎn)時A相超前B相；反轉(zhuǎn)時B相超前A相。采用簡單的鑒相電路

21、可以分辨出轉(zhuǎn)向。,,,圖2-34 區(qū)分旋轉(zhuǎn)方向的A、B兩組脈沖序列,2．?dāng)?shù)字測速方法的精度指標(biāo),（1）分辨率用改變一個計數(shù)值所對應(yīng)的轉(zhuǎn)速變化量來表示分辨率，用符號Q表示。當(dāng)被測轉(zhuǎn)速由n1變?yōu)閚2時，引起記數(shù)值增量為1，則該測速方法的分辨率是 （2-75）分辨率Q越小，說明測速裝置對轉(zhuǎn)速變化的檢測越敏感，從而測速的

22、精度也越高。,,,（2）測速誤差率轉(zhuǎn)速實際值和測量值之差與實際值之比定義為測速誤差率，記作 （2-76）測速誤差率反映了測速方法的準(zhǔn)確性，δ越小，準(zhǔn)確度越高。,,3．M法測速,記取一個采樣周期內(nèi)旋轉(zhuǎn)編碼器發(fā)出的脈沖個數(shù)來算出轉(zhuǎn)速的方法稱為M法測速，又稱頻率法測速。

23、 (2-77)式中: n??轉(zhuǎn)速，單位為r/min； M1??時間Tc內(nèi)的脈沖個數(shù)； z??旋轉(zhuǎn)編碼器每轉(zhuǎn)輸出的脈沖個數(shù); Tc??采樣周期，單位為s。,,由系統(tǒng)的定時器按采樣周期的時間定期地發(fā)出一個采樣脈沖信號，計數(shù)器記錄下在兩個采樣脈沖信號之間的旋轉(zhuǎn)編碼器的脈沖個數(shù)。,,圖2－35 M法測速原理示意圖,M法測速分辨率為

24、 （2-78）M法測速的分辨率與實際轉(zhuǎn)速的大小無關(guān)。M法的測速誤差率的最大值為

25、 （2-79）δmax與M1成反比。轉(zhuǎn)速愈低，M1愈小，誤差率愈大。,,,4．T法測速,T法測速是測出旋轉(zhuǎn)編碼器兩個輸出脈沖之間的間隔時間來計算轉(zhuǎn)速，又被稱為周期法測速。與M法測速不同的是， T法測速所計的是計算機發(fā)出的高頻時鐘脈沖的個數(shù)，以旋轉(zhuǎn)編碼器輸出的相鄰兩個脈沖的同樣變化沿作為計數(shù)器的起始點和終止點。,,圖2-36T法測速原理示意圖,準(zhǔn)確的測速時間是用所得的

26、高頻時鐘脈沖個數(shù)M2計算出來的，即 ，電動機轉(zhuǎn)速為 （2-80）,,,T法測速的分辨率定義為時鐘脈沖個數(shù)由M2變成(M2-1)時轉(zhuǎn)速的變化量，

27、 （2-81）綜合式（2-80）和式（2-81），可得 (2-82)T法測速的分辨率與轉(zhuǎn)速高低有關(guān)，轉(zhuǎn)速越低，Q值越小，分

28、辨能力越強。,,,T法測速誤差率的最大值為 （2-83）低速時，編碼器相鄰脈沖間隔時間長，測得的高頻時鐘脈沖M2個數(shù)多，誤差率小，測速精度高。T法測速更適用于低速段。,,5．M/T法測速,在M法測速中，隨著電動機的轉(zhuǎn)速的降低，計數(shù)值減少，測速裝置的分辨能力變差，測速誤差增大。T法測速正好相反，隨

29、著電動機轉(zhuǎn)速的增加，計數(shù)值減小，測速裝置的分辨能力越來越差。綜合這兩種測速方法的特點，產(chǎn)生了M/T測速法，它無論在高速還是在低速時都具有較高的分辨能力和檢測精度。,,圖2-37 M/T法測速原理示意圖,關(guān)鍵是和計數(shù)同步開始和關(guān)閉，實際的檢測時間與旋轉(zhuǎn)編碼器的輸出脈沖一致，能有效減小測速誤差。采樣時鐘Tc 由系統(tǒng)的定時器產(chǎn)生，其數(shù)值始終不變。檢測周期由采樣脈沖Tc的邊沿之后的第一個脈沖編碼器的輸出脈沖的邊沿來決定，即T=

30、Tc –ΔT1+ ΔT2 。,檢測周期T內(nèi)被測轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)角為θ (2-84)旋轉(zhuǎn)編碼器每轉(zhuǎn)發(fā)出Z個脈沖，在檢測周期T內(nèi)旋轉(zhuǎn)編碼器發(fā)出的脈沖數(shù)是M1，則

31、 (2-85)若時鐘脈沖頻率是f0，在檢測周期T內(nèi)時鐘脈沖計數(shù)值為M2 ，則 (2-86)綜合式(2-74)、式(2-75)和式(2-76)便可求出被測的轉(zhuǎn)速為：

32、 (2-87),,,,,在高速段，Tc??ΔT1，Tc??ΔT2，可看成T?Tc：

33、 (2-88)M2＝f0T?f0Tc，代入式（2-78)可得： (2-89) 在高速段，與M法測速的分辨率完全相同。在低速段，M1＝1，M2隨轉(zhuǎn)速變化，分辨率與T法測速完全相同。M/T法測速無論是在高速還是在低速都有較強的分辨能力。,,,在M/

34、T法測速中，檢測時間是以脈沖編碼器的輸出脈沖的邊沿為基準(zhǔn)，計數(shù)值M2最多產(chǎn)生一個時鐘脈沖的誤差。M2的數(shù)值在中、高速時，基本上是一個常數(shù) M2＝Tf0?Tcf0，其測速誤差率為 ， 在低速時， M2＝ Tf0 > Tcf0 ，M/T法測速具有較高的測量精度。,,2.8轉(zhuǎn)速反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)的仿真,MATLAB下的SIMULINK軟件進行系統(tǒng)仿真是十分簡單和直觀的，用戶可以用圖形化

35、的方法直接建立起仿真系統(tǒng)的模型，并通過SIMULINK環(huán)境中的菜單直接啟動系統(tǒng)的仿真過程，同時將結(jié)果在示波器上顯示出來，,2.8.1 轉(zhuǎn)速負(fù)反饋閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng) 仿真框圖及參數(shù),直流電動機：額定電壓 ， 額定電流 ,額定轉(zhuǎn)速 ， 電動機電勢系數(shù)

36、 晶閘管整流裝置輸出電流可逆，裝置的放大系數(shù) ，滯后時間常數(shù) ，電樞回路總電阻 ，電樞回路電磁時間常數(shù) ，電力拖動系統(tǒng)機電時間常數(shù) ，轉(zhuǎn)速反饋系數(shù) ，對應(yīng)額定

37、轉(zhuǎn)速時的給定電壓 。,,,,,,,,,,,,,圖2-45 比例積分控制的直流調(diào)速系統(tǒng)的仿真框圖,2.8.2 仿真模型的建立,圖2-46 SIMULINK模塊瀏覽器窗口,進入MATLAB，單擊MATLAB命令窗口工具欄中的SIMULINK圖標(biāo)，或直接鍵入SIMULINK命令，打開SIMULINK模塊瀏覽器窗口，,,(1)打開模型編輯窗口：通過單擊SIMULINK工具欄中新模型的圖標(biāo)或選擇

38、File→New→Model菜單項實現(xiàn)。(2)復(fù)制相關(guān)模塊：雙擊所需子模塊庫圖標(biāo)，則可打開它，以鼠標(biāo)左鍵選中所需的子模塊，拖入模型編輯窗口。在本例中拖入模型編輯窗口的為：Source組中的Step模塊；Math Operations組中的Sum模塊和Gain模塊；Continuous組中的Transfer Fcn模塊和Integrator模塊；Sinks組中的Scope模塊；,圖2-47 模型編輯窗口,,(3)修改模塊參數(shù)：

39、 雙擊模塊圖案，則出現(xiàn)關(guān)于該圖案的對話框， 通過修改對話框內(nèi)容來設(shè)定模塊的參數(shù)。,,圖2-48加法器模塊對話框,描述加法器三路輸入的符號，|表示該路沒有信號，用|+-取代原來的符號。得到減法器。,圖2-49傳遞函數(shù)模塊對話框,例如，0.002s+1是用向量[0.002 1]來表示的。,分子多項式系數(shù),分母多項式系數(shù),圖2-50階躍輸入模塊對話框,階躍時刻，可改到0 。,階躍值，可改到10 。,

40、圖2-51增益模塊對話框,填寫所需要的放大系數(shù),,圖2-52 Integrator模塊對話框,積分飽和值,可改為10。,積分飽和值,可改為-10。,(4)模塊連接,以鼠標(biāo)左鍵點擊起點模塊輸出端，拖動鼠標(biāo)至終點模塊輸入端處，則在兩模塊間產(chǎn)生“→”線。單擊某模塊，選取Format→Rotate Block菜單項可使模塊旋轉(zhuǎn)90°；選取Format→Flip Block菜單項可使模塊翻轉(zhuǎn)。把鼠標(biāo)移到期望的分支線的起點處，按下

41、鼠標(biāo)的右鍵，看到光標(biāo)變?yōu)槭趾螅蟿邮髽?biāo)直至分支線的終點處，釋放鼠標(biāo)按鈕，就完成了分支線的繪制。,圖2-53比例積分控制的無靜差直流調(diào)速系統(tǒng)的仿真模型,仿真啟動按鈕,2.8.3 仿真模型的運行,(1)仿真過程的啟動：單擊啟動仿真工具條的按鈕 或選擇Simulation→Start菜單項，則可啟動仿真過程，再雙擊示波器模塊就可以顯示仿真結(jié)果。(2)仿真參數(shù)的設(shè)置：為了清晰地觀測仿真結(jié)果，需要對示波器顯示格式作一個修改，對示波器的

42、默認(rèn)值逐一改動。改動的方法有多種，其中一種方法是選中SIMULINK模型窗口的Simulation→Configuration Parameters菜單項，打開仿真控制參數(shù)對話框，對仿真控制參數(shù)進行設(shè)置。,圖2-54 SIMULINK仿真控制參數(shù)對話框,仿真的起始時間,結(jié)束時間修改為0.6秒,圖2-55 修改控制參數(shù)后的仿真結(jié)果,啟動Scope工具條中的“自動刻度”按鈕。把當(dāng)前窗中信號的最大最小值為縱坐標(biāo)的上下限，得到清晰的圖形

43、。,自動刻度,2.6.4 調(diào)節(jié)器參數(shù)的調(diào)整,圖2-56 無超調(diào)的仿真結(jié)果,,,系統(tǒng)轉(zhuǎn)速的響應(yīng)是無超調(diào)、但調(diào)節(jié)時間很長；,圖2-57 超調(diào)量較大的仿真結(jié)果,,,系統(tǒng)轉(zhuǎn)速的響應(yīng)的超調(diào)較大、但快速性較好。,,SIMULINK軟件的仿真方法為系統(tǒng)設(shè)計提供了仿真平臺，可以選擇合適的PI參數(shù)，滿足系統(tǒng)的跟隨性能指標(biāo)。在《自動控制理論》課程中討論了多種PI調(diào)節(jié)器的設(shè)計方法，MATLAB也為它們的實現(xiàn)提供了模塊。關(guān)于直流電動機調(diào)速系統(tǒng)的PI設(shè)