視覺位置伺服系統(tǒng)及電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、RoboMasters比賽是一項(xiàng)實(shí)體機(jī)器人戰(zhàn)車之間的射擊對(duì)決性質(zhì)的比賽，本文以機(jī)器人戰(zhàn)車上的射擊云臺(tái)為研究對(duì)象，針對(duì)以往對(duì)戰(zhàn)中的云臺(tái)系統(tǒng)釆取開環(huán)控制不能滿足系統(tǒng)的穩(wěn)定性與控制精度的要求，本文設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)了永磁同步電機(jī)驅(qū)動(dòng)器及視覺位置伺服系統(tǒng)的閉環(huán)控制。
　　本文在基于嵌入式和Windows操作系統(tǒng)平臺(tái)上，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了視覺位置伺服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案；在分析永磁同步電機(jī)伺服系統(tǒng)原理和結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了永磁同步電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器。研究內(nèi)容具體

2、如下：首先，本文以機(jī)器人云臺(tái)為研究對(duì)象提出一套基于視覺的位置伺服系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案；其次，本文對(duì)提出的總體設(shè)計(jì)方案進(jìn)行分析，根據(jù)云臺(tái)的相關(guān)性能及機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)了視覺位置伺服系統(tǒng)，同時(shí)針對(duì)永磁同步電機(jī)的特性設(shè)計(jì)了一套電機(jī)驅(qū)動(dòng)器；再次，本文對(duì)伺服系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)進(jìn)行選型和軟件結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)，并對(duì)基于視覺的位置伺服系統(tǒng)做了基于MATLAB/SimuLink的實(shí)驗(yàn)仿真，以確定系統(tǒng)的可行性及其PID參數(shù)的范圍；最后，本文對(duì)基于視覺的位置伺服系統(tǒng)進(jìn)行上位機(jī)