基于路面辨識的行車安全距離控制研究.pdf

1、出于行車安全的考慮，交通部門規(guī)定了高速公路行使車輛應(yīng)保持的間距，然而建議的安全行車間距都是由單一路面狀況計算得到，沒有考慮路面狀況的多樣性。本文通過對輪胎滑移率與路面附著率之間關(guān)系的深入研究，提出了一種基于現(xiàn)代控制理論，以車輛本身參數(shù)來確定路面狀況，進(jìn)而通過信號處理技術(shù)和現(xiàn)代控制理論方法實(shí)現(xiàn)車輛安全間距的動態(tài)調(diào)節(jié)技術(shù)。 該技術(shù)的效果取決于系統(tǒng)的控制邏輯和目標(biāo)控制參量的確定和精確獲取。由于這些目標(biāo)控制變量是隨道路狀況的不同而有所區(qū)

2、別的，所以車輛行駛過程中實(shí)時的路況識別對精確發(fā)揮控制系統(tǒng)的作用十分重要。傳統(tǒng)的路況識別方法需要大量附屬設(shè)備，使得整個測量與控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)過于復(fù)雜、成本昂貴，不利于普及應(yīng)用。本文立足于車輛最基本的車輪速度信號，采用先進(jìn)的數(shù)字信號處理的方法，通過對車身的速度信號進(jìn)行濾波處理得到車輛的加速度信號，進(jìn)而通過車輛動力學(xué)模型獲得車輛制動力矩，并以此來判斷車輪與路面間的附著狀況，從而為該方案輸出最佳的控制參數(shù)和策略。 本文通過在不同附著率路面