船舶涂裝輪廓檢測與修補(bǔ)系統(tǒng)的研究與設(shè)計.pdf

1、在造船工業(yè)中，焊接產(chǎn)生的高溫會損壞船體表面的涂裝，因此需要把損壞的涂裝打磨掉并重新噴涂。目前為止船舶涂裝修補(bǔ)作業(yè)仍由人工完成，效率低下，并且由于工作現(xiàn)場環(huán)境惡劣，危險性高，招聘工人的成本正在逐年增長。本文針對上述問題，設(shè)計了一種船舶涂裝自動修補(bǔ)機(jī)器人，重點(diǎn)對機(jī)器人的視覺系統(tǒng)進(jìn)行了研究，實現(xiàn)了視覺系統(tǒng)的核心算法—涂裝輪廓檢測，基于檢測到的輪廓進(jìn)行了噴涂路徑規(guī)劃，并推導(dǎo)出了圖像坐標(biāo)系中的路徑規(guī)劃點(diǎn)到世界坐標(biāo)系的變換公式。
　　首先，本

2、文詳細(xì)介紹了課題的研究背景和意義，闡述了其中存在的問題，簡要介紹了國內(nèi)外在相關(guān)領(lǐng)域的研究現(xiàn)狀，并介紹了本文的研究內(nèi)容和主要難點(diǎn)。
　　接著，設(shè)計了系統(tǒng)的工作方案，從整體上介紹了機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)和視覺系統(tǒng)，分析了現(xiàn)有輪廓檢測算法的缺陷，并提出了一種基于圖像分割的輪廓檢測算法的思路。
　　其次，針對多閾值圖像分割問題進(jìn)行了研究，通過實驗確定了適用于船舶涂裝圖像的多閾值分割算法，針對多閾值分割計算效率低的問題，又提出了一種智能優(yōu)化