六自由度運(yùn)動(dòng)多參數(shù)綜合測(cè)試技術(shù)的研究.pdf

1、本文針對(duì)六自由度運(yùn)動(dòng)測(cè)試技術(shù)的國(guó)內(nèi)外現(xiàn)階段研究狀況,在理論和實(shí)驗(yàn)技術(shù)方面進(jìn)行了探索性研究,主要?jiǎng)?chuàng)新成果及結(jié)論如下:在推導(dǎo)平臺(tái)上任意一點(diǎn)的加速度矢量與特征點(diǎn)的線加速度和角加速度間輸出的關(guān)系基礎(chǔ)上,本文設(shè)計(jì)的多運(yùn)動(dòng)參數(shù)測(cè)量組合可提供平臺(tái)質(zhì)點(diǎn)沿橫滾、俯仰、航向軸的線加速度信息和角加速度信息,及平臺(tái)上任意一點(diǎn)的加速度矢量.通過(guò)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣的解算,可得到加速度、積分所得六維速度等運(yùn)動(dòng)矢量沿大地坐標(biāo)系的分量.針對(duì)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)測(cè)試特點(diǎn),提出一種全新的壓阻

2、式復(fù)合慣性加速度傳感器i的設(shè)想.圍繞復(fù)合加速度傳感器的設(shè)計(jì)、分析和處理等相關(guān)問(wèn)題,重點(diǎn)對(duì)其敏感結(jié)構(gòu)進(jìn)行了分析,詳細(xì)給出了其結(jié)構(gòu)、工作原理及信號(hào)獲取方式,通過(guò)應(yīng)力集中槽的設(shè)計(jì),可方便地調(diào)整系統(tǒng)參數(shù),并使結(jié)構(gòu)具有解耦性.文章用廣義板理論和有限元平板殼元素與三維實(shí)體元素的組合方法,建立了彈性體的有限元分析模型,通過(guò)靜力和模態(tài)分析,證明此結(jié)構(gòu)具有良好的結(jié)構(gòu)靈敏度、線性度及很小的交叉耦合,并給出結(jié)構(gòu)振動(dòng)及動(dòng)力特性計(jì)算結(jié)果為避免由運(yùn)動(dòng)參數(shù)實(shí)時(shí)計(jì)算變

3、換矩陣及動(dòng)態(tài)誤差補(bǔ)償,而對(duì)系統(tǒng)響應(yīng)造成的影響,本文設(shè)計(jì)了基于一維測(cè)距的位姿跟蹤系統(tǒng).現(xiàn)有的超聲波3D測(cè)量系統(tǒng)只能提供提供運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的平動(dòng)信息,而本文提出的超聲測(cè)距陣列,通過(guò)采用基于假設(shè)檢驗(yàn)的數(shù)據(jù)融合技術(shù),可對(duì)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行全行程六自由度跟蹤測(cè)量.并通過(guò)實(shí)驗(yàn)及結(jié)果分析,得出在運(yùn)動(dòng)伺服系統(tǒng)影響下,六自由度平臺(tái)運(yùn)動(dòng)跟蹤精度的一些規(guī)律.針對(duì)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)高分辨率、超低頻響應(yīng)測(cè)試要求,本文采用激光干涉絕對(duì)法,運(yùn)用隨機(jī)信號(hào)分析原理,對(duì)線加速度與角加速度復(fù)合傳