基于冗余鏡像對(duì)稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)的擺動(dòng)推進(jìn)裝置游動(dòng)特性研究.pdf

1、魚類歷經(jīng)上億年的進(jìn)化，擁有了理想的生理結(jié)構(gòu)和高效的游動(dòng)模式，獲得了遠(yuǎn)優(yōu)于常規(guī)人造水下航行器的游動(dòng)性能和機(jī)動(dòng)能力，因此仿魚擺動(dòng)推進(jìn)裝置已成為眾多學(xué)者研究的對(duì)象。
　　本文將采用基于鏡像對(duì)稱冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的擺動(dòng)推進(jìn)裝置來模擬真實(shí)魚體的擺動(dòng)推進(jìn)。以此，首先對(duì)鏡像對(duì)稱冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了介紹和研究，主要包括兩個(gè)方面：解耦和并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)參數(shù)的設(shè)計(jì)計(jì)算。解耦的目的是力圖使裝置擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)不耦合其他方向上的運(yùn)動(dòng)。
　　然后，本文對(duì)鲹科魚

2、類的仿生學(xué)基礎(chǔ)進(jìn)行了簡(jiǎn)要的介紹，主要對(duì)鲹科魚類的形態(tài)學(xué)、真實(shí)魚體的運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了描述并給出了魚體基本參數(shù)的計(jì)算方法。在此基礎(chǔ)之上，對(duì)連續(xù)魚體進(jìn)行了離散化，得到了離散化的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，以擬合魚體波包絡(luò)線為基礎(chǔ)，通過對(duì)串并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行受力分析，最終給出了仿生擺動(dòng)推進(jìn)裝置串并聯(lián)機(jī)構(gòu)的剛度設(shè)計(jì)方法。
　　最后，本文基于Matlab/SimMechanics軟件建立了仿生擺動(dòng)推進(jìn)裝置的仿真模型，該模型包含了其水動(dòng)力學(xué)特性。通過對(duì)仿真模型中的仿真分