圓碟型水下滑翔器運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、近年來，在海洋檢測(cè)和探測(cè)領(lǐng)域，水下滑翔器受到了越來越多的關(guān)注。而在主流水下滑翔器基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)完成的圓碟型水下滑翔器，因其獨(dú)特外形設(shè)計(jì)，在某些方面具有更優(yōu)良的特性，因而具有廣闊的應(yīng)用前景。本文根據(jù)圓碟型水下滑翔器性能需求及運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，結(jié)合實(shí)際情況確定了系統(tǒng)的總體控制框架，首次完成了運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的需求分析和總體設(shè)計(jì)。
　　首先根據(jù)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求，完成了以嵌入式硬件系統(tǒng)為核心的硬件平臺(tái)的搭建。系統(tǒng)采用嵌入式微處理器ARM系列的32位處理器，

2、搭載由電子羅盤、加速度傳感器和水深壓力傳感器組成的傳感器單元，通過以ATmega16L單片機(jī)為核心的下層板，作用于水泵、電機(jī)等執(zhí)行器件，保證了圓碟型水下滑翔器運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)功能的實(shí)現(xiàn)。
　　其次完成了圓碟型水下滑翔器運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)。根據(jù)實(shí)際功能要求編寫了基于Keil MDK-ARM的系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)程序，主要包括主控制程序、數(shù)據(jù)采集程序、IIC通訊程序、PID控制程序、步進(jìn)電機(jī)脈沖發(fā)生程序等。
　　最后，對(duì)該運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)