電驅(qū)動水下滑翔器控制系統(tǒng)研究.pdf

1、水下滑翔器是重要的海洋資源探測和海洋環(huán)境監(jiān)測平臺。它使用電能作為驅(qū)動能源，航行范圍大、噪音低，在螺旋槳推進(jìn)模式下速度快、機(jī)動性高，在航洋探測領(lǐng)域和軍事領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用前景。
　　 本文根據(jù)水下滑翔器的性能指標(biāo)，設(shè)計(jì)了水下滑翔器的控制系統(tǒng)，使其能夠適應(yīng)復(fù)雜的海洋環(huán)境，并著重于系統(tǒng)的可靠性、低功耗特性、環(huán)境適用性方面對系統(tǒng)進(jìn)行優(yōu)化。本文的主要研究內(nèi)容及成果如下：
　　 1、根據(jù)水下滑翔器的硬件需求及功能需求，設(shè)計(jì)了滑翔器的

2、主控制系統(tǒng)，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)采用集中式控制結(jié)構(gòu)，采用ARM系列全新32位處理器和軍品元器件，有效解決了控制系統(tǒng)硬件連續(xù)長時(shí)間工作的可靠性。同時(shí)對系統(tǒng)的能源系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)，著重分析了滑翔器搭載的能源類型及各模塊的供電控制。
　　 2、對底層執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制方式進(jìn)行研究，采用了基于Canopen通訊的多電機(jī)分布式控制結(jié)構(gòu)，它有效地滿足系統(tǒng)通訊實(shí)時(shí)性高的要求，并大大節(jié)省了主控單元的接口需求。姿態(tài)調(diào)節(jié)系統(tǒng)加裝絕對編碼器和制動器，使系統(tǒng)具有斷電抱死和