電能驅(qū)動水下滑翔器控制系統(tǒng)的設計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、水下滑翔器(underwater gliders)是一種新型的水下機器人，它可作為海洋監(jiān)測儀器的搭載平臺，是獲取海洋監(jiān)測數(shù)據(jù)的重要裝備。使用電能作為驅(qū)動能源工作的水下滑翔器，工作可靠、適用范圍廣，而且現(xiàn)在技術(shù)較為成熟，在海洋科研與軍事領(lǐng)域都具有廣闊的發(fā)展前景。 本文首先對電能驅(qū)動的水下滑翔器作了總體的概述，介紹了水下滑翔器的工作原理、系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu)及各個部分的設計、動力學模型理論的推導等。 在此基礎(chǔ)上，本文對電能驅(qū)動的水下

2、滑翔器控制系統(tǒng)進行了設計和研究。首先確定總體控制體系，基于對各種控制方式的比較以及實驗室的技術(shù)儲備，我們選擇了基于CAN總線的分布式控制系統(tǒng)，給出了CAN總線的應用細節(jié)。接著詳細介紹了水下滑翔器執(zhí)行層伺服控制系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)，基于PHILIPS公司的P87C591微處理器(自帶CAN接口)的硬件電路及相應的具有不同功能的軟件設計，可靠地控制執(zhí)行部件的工作。最后對水下滑翔器的控制與通信軟件體系及控制策略進行了研究，包括控制與通信的總體程序

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