腹腔鏡機(jī)器人手術(shù)ppt課件

1、腹腔鏡機(jī)器人手術(shù)Robot-assisted surgery in urology,手術(shù)機(jī)器人的定義,手術(shù)機(jī)器人，是一種自動(dòng)的、位置可控的、具有可編程能力的多功能機(jī)械手。在人的控制下，機(jī)械手借助計(jì)算機(jī)，施行外科手術(shù)、靶點(diǎn)定位、藥物注入、損毀病灶等任務(wù),手術(shù)機(jī)器人的發(fā)展簡(jiǎn)史,AESOP手術(shù)機(jī)器人,1994年，F(xiàn)DA首次批準(zhǔn)Computer Motion 公司的AESOP 1000手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行手術(shù)。1996年，AESOP 2000手術(shù)

2、機(jī)器人加入聲控裝置。AESOP 3000手術(shù)機(jī)器人的活動(dòng)度增大。到1999年底，已完成AESOP手術(shù)80000例。,ZEUS機(jī)器人,2000年初，Computer Motion 公司發(fā)展出了ZEUS機(jī)器人,Da vinci 手術(shù)機(jī)器人,2000年6月德國法蘭克福大學(xué)醫(yī)院秘尿外科醫(yī)生利用Da vinci手術(shù)機(jī)器人完成世界上首例內(nèi)窺鏡下前列腺切除根治術(shù)2001年6月，F(xiàn)DA批準(zhǔn)Intuitive surgical 公司的Da vinc

3、i 手術(shù)機(jī)器人用于腹腔鏡的前列腺切除術(shù)（前列腺根除術(shù)）,手術(shù)機(jī)器人應(yīng)用現(xiàn)狀,美國僅去年一年，機(jī)器人就成功完成了從各種外科手術(shù)2萬例。其中前列腺切除（前列腺癌根治）8000余例，占所有前列腺切除的10％左右。目前，全世界已經(jīng)有超過240臺(tái)達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人投入使用。,手術(shù)機(jī)器人國內(nèi)應(yīng)用現(xiàn)狀,2003年1月，深圳市羅湖區(qū)醫(yī)院完成AESOP手術(shù)機(jī)器人輔助小兒腹外疝修補(bǔ)術(shù)。2004年4月，深圳市人民醫(yī)院借助Zeus手術(shù)機(jī)器人，完成中國內(nèi)地第一

4、臺(tái)機(jī)器人膽囊切除術(shù)。,Da vinci手術(shù)機(jī)器人的構(gòu)成,控制臺(tái)：3D成像系統(tǒng)，影像控制腳踏，機(jī)械手操作桿；機(jī)械臂平臺(tái)：控制機(jī)械臂；成像系統(tǒng)：將攝像頭信號(hào)轉(zhuǎn)化為圖像信號(hào)顯示器,Da vinci機(jī)器人,Da vinci機(jī)器人的控制臺(tái),Da vinci機(jī)器人的控制桿,Da vinci機(jī)器人的機(jī)械臂平臺(tái),Da vinci機(jī)器人的攝像機(jī)械臂,Da vinci機(jī)器人的3D攝像頭,Da vinci機(jī)器人的不同機(jī)械手,Da vinci機(jī)器人機(jī)械手

5、的“內(nèi)腕”,Da vinci機(jī)器人的“內(nèi)腕”為Intuitive Surgical 的專利技術(shù)，它保證了機(jī)械手的7自由度，使其靈活度達(dá)到或超過了人手的活動(dòng)度。,醫(yī)生操作Da vinci機(jī)器人,Da vinci機(jī)器人手術(shù)示意圖,機(jī)器人手術(shù)相對(duì)腹腔鏡的優(yōu)點(diǎn),操作者坐著完成手術(shù)，不易疲乏，可以更輕松的完成長時(shí)間高難度手術(shù)。避免了因?yàn)殚L期手術(shù)導(dǎo)致的疲倦和手腕顫抖。通過軟件濾除了人手的震顫，減少粗糙操作造成的損傷。避免了人類心情、情感因素對(duì)

6、手術(shù)的影響。三維成像系統(tǒng)，從而使手術(shù)變得容易，縮短學(xué)習(xí)曲線。,機(jī)器人手術(shù)相對(duì)腹腔鏡的優(yōu)點(diǎn),內(nèi)腕系統(tǒng)，靈活度接近并在某些方面超過人手，可以完成腹腔鏡所不能完成的動(dòng)作，甚至可以完成人手所不能到達(dá)的生理曲度。可以連續(xù)完成精密動(dòng)作而不會(huì)產(chǎn)生失誤?？梢酝瓿扇祟悷o法完成的超精密動(dòng)作。手術(shù)時(shí)間縮短，術(shù)后感染幾率小。<0.1%,機(jī)器人手術(shù)相對(duì)腹腔鏡的優(yōu)點(diǎn),結(jié)合影像學(xué)三維重建技術(shù)，可以對(duì)復(fù)雜手術(shù)在術(shù)前進(jìn)行模擬手術(shù)，保證手術(shù)的成功率。可以通

7、過軟件預(yù)設(shè)定手術(shù)區(qū)域，預(yù)防手術(shù)誤損傷?？梢酝ㄟ^記憶，準(zhǔn)確返回上次操作區(qū)域和手術(shù)位置?？梢酝ㄟ^Internet，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程手術(shù)。具有很強(qiáng)的軍事意義。,手術(shù)機(jī)器人的不足之處,沒有觸覺，無法分辨組織的韌度，觸摸血管搏動(dòng)。沒有溫?zé)嵊X，無法分辨不同體內(nèi)組織間的溫度差異。對(duì)大的動(dòng)作有“力反饋（force feedback）”作用，但對(duì)精細(xì)動(dòng)作卻不起作用。需要助手更換機(jī)械臂?？刂婆_(tái)與機(jī)械臂之間的無線通訊易受到干擾。,手術(shù)機(jī)器人的改進(jìn)方向,加

8、入精細(xì)動(dòng)作的動(dòng)力回饋，并可通過軟件設(shè)置和對(duì)張力數(shù)據(jù)的計(jì)算機(jī)分析，為醫(yī)生提供手術(shù)提示和報(bào)警?？梢栽跈C(jī)械手上整合影像學(xué)系統(tǒng)，如CT、B超，從而幫助醫(yī)生在不定形手術(shù)中判斷組織、血管，決定手術(shù)方式?？梢栽谲浖屑尤雸D像分析功能，幫助醫(yī)生判讀內(nèi)鏡下解剖結(jié)構(gòu)，加快手術(shù)進(jìn)程。機(jī)械臂自動(dòng)更換。整個(gè)系統(tǒng)小型化，價(jià)格低廉化。,手術(shù)機(jī)器人手術(shù)演示,手術(shù)機(jī)器人展望,Computer Motion may be opening an era in whi