腹腔鏡機器人持鏡手臂設(shè)計.pdf

1、作為現(xiàn)代機器人研究領(lǐng)域的重要分子，腹腔鏡機器人是腹腔鏡技術(shù)與機器人技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物。腹腔鏡機器人集腹腔鏡手術(shù)、智能控制、人工智能、圖像處理、信息處理等專業(yè)技術(shù)，跨越醫(yī)學、自動控制、電子、機械、計算機等眾多學科。腹腔鏡機器人的應用研究在國內(nèi)才剛剛起步，它有著巨大的發(fā)展?jié)摿?，許多新的問題都需要深入的研究。能夠代替持鏡手的機器人持鏡系統(tǒng)是腹腔鏡機器人系統(tǒng)最早的研究對象。本課題的主要工作就是完成腹腔鏡機器人持鏡手臂物理樣機的初步設(shè)計制作，從腹腔

2、鏡持鏡手臂的單個零部件到整機系統(tǒng)，循序漸進，逐步實現(xiàn)整個機器人系統(tǒng)的性能優(yōu)化工作。
　　 參考了許多國內(nèi)和國際文獻，分析借鑒國外腹腔鏡機器人系統(tǒng)，從而能夠設(shè)計自己的腹腔鏡持鏡手臂系統(tǒng)實際方案，并給出了持鏡手臂的物理樣機和技術(shù)資料的詳細設(shè)計工作。
　　 本文在對腹腔鏡手術(shù)的全過程進行了全面分析的基礎(chǔ)上，根據(jù)手術(shù)前、手術(shù)中、手術(shù)后的動作過程，提出了腹腔鏡機器人持鏡手臂的設(shè)計方案。并對持鏡手臂進行數(shù)學建模，運動學、動力學分析，