腹腔鏡機器人持鏡手臂的虛擬仿真及詳細結(jié)構(gòu)設計.pdf

1、腹腔鏡機器人是腹腔鏡技術(shù)與機器人技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物，是現(xiàn)代機器人研究領域的一個重要分支。腹腔鏡機器人集人工智能、智能控制、腹腔鏡手術(shù)、信息處理、圖像處理等專業(yè)技術(shù)于一體，跨計算機、自動控制、機械、電子、醫(yī)學等多學科，成為當前醫(yī)療機器人發(fā)展的一個重要方向。能夠代替持鏡手的機器人持鏡系統(tǒng)是腹腔鏡機器人系統(tǒng)最早的研究對象。本課題的主要工作就是完成腹腔鏡機器人持鏡手臂物理樣機的設計制作，為腹腔鏡機器人整機的設計開發(fā)邁開階段性的、重要的一步。

2、 文章通過查閱國內(nèi)外大量的文獻資料，在分析借鑒國外成型的腹腔鏡機器人系統(tǒng)的基礎上，提出了符合本國實際的腹腔鏡持鏡系統(tǒng)的設計方案，并給出了持鏡手臂虛擬仿真的大量數(shù)據(jù)和物理樣機的詳細設計方法及技術(shù)資料。 本文首先對腹腔鏡手術(shù)的全過程進行了全面的分析，根據(jù)術(shù)前、術(shù)中、術(shù)后的動作需要，提出了腹腔鏡機器人持鏡手臂的設計方案。并對持鏡手臂進行數(shù)學建模，運動學、動力學分析，進而通過UG三維造型軟件建立起持鏡手臂的實體模型，其次將模型導入虛擬