輔助腹腔鏡手術(shù)機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計與控制系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、近年來，由于機器人技術(shù)、微機電系統(tǒng)技術(shù)、計算機圖像技術(shù)等的迅速發(fā)展，已經(jīng)出現(xiàn)了外科手術(shù)機器人(Surgical Robot)，并研制開發(fā)輔助內(nèi)鏡手術(shù)機器人系統(tǒng)，來完成內(nèi)鏡操作甚至手術(shù)工具的操作。借助于機器人動作精確、工作可靠的優(yōu)點，可使內(nèi)鏡手術(shù)更具安全性、準確性和便利性。鑒于其誘人的應(yīng)用前景，輔助內(nèi)鏡手術(shù)機器人系統(tǒng)的研制開發(fā)已成為生物醫(yī)學領(lǐng)域的一個熱點研究課題。 本文在分析腹腔鏡手術(shù)的特點、技術(shù)要求和適用范圍的基礎(chǔ)上，確定了一種

2、主被動式輔助腹腔鏡手術(shù)機器人總體結(jié)構(gòu)方案，并應(yīng)用進行了機器人機械結(jié)構(gòu)設(shè)計。 建立了機器人機構(gòu)運動學模型。應(yīng)用D—H法對其進行了運動學正、逆分析，并利用MATLAB進行了運動學仿真。 確定了本機器人的一種主從結(jié)構(gòu)的總體控制方案。分別設(shè)計了基于FMS320LF2407A DSP的主機控制系統(tǒng)和基于ATmega128L單片機的從機控制系統(tǒng)硬件電路，并開發(fā)了其控制程序。主機主要進行機器人系統(tǒng)邏輯控制和運動學計算，從機主要完成控制

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