基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的艦載主動隔振系統(tǒng)研究.pdf

1、艦船在水面航行過程中，時刻受到風(fēng)浪、海流等外界環(huán)境的作用，會產(chǎn)生升沉、平蕩、橫搖、縱搖、艏搖等附加隨機(jī)運(yùn)動，這對在艦船上進(jìn)行的軍事活動、日常生活等都產(chǎn)生了很大的不利影響。艦載隔振平臺能對艦載設(shè)備與載體之間的振動進(jìn)行隔離，實(shí)現(xiàn)了保護(hù)與穩(wěn)定的作用，因此具有廣泛的應(yīng)用前景。
　　基于艦船隨機(jī)運(yùn)動特征，本文設(shè)計了一種適用于艦載主動隔振的4-CPS/RPS型3轉(zhuǎn)2移5自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu)。本文運(yùn)用螺旋理論嚴(yán)格計算了其自由度，分析得出了其運(yùn)動學(xué)逆

2、解，在此基礎(chǔ)上進(jìn)行了速度、加速度的分析，機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)分析是一切機(jī)構(gòu)分析的基礎(chǔ)；對4-CPS/RPS型并聯(lián)機(jī)構(gòu)的奇異性、工作空間、靈巧度和位姿誤差產(chǎn)生因素等機(jī)構(gòu)特性進(jìn)行了一定分析和研究，機(jī)構(gòu)的特性分析是進(jìn)行機(jī)構(gòu)優(yōu)化的依據(jù)；采用了拉格朗日法建立了4-CPS/RPS型并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動力學(xué)模型，得出了其動力學(xué)方程，為下一步進(jìn)行隔振控制奠定了基礎(chǔ)；在建立單自由度主動隔振系統(tǒng)模型的基礎(chǔ)上分析了不同反饋控制類型下的振動傳遞率，為主動控制提供了理論依據(jù)；根