基于QNX實時操作系統(tǒng)的ROV控制軟件設(shè)計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、無人遙控潛水器（Remotely Operated Vehicle，ROV）因其經(jīng)濟性好、布放回收方便、作業(yè)效率高等優(yōu)點得到了迅速發(fā)展，并被廣泛地應(yīng)用于海洋資源開發(fā)、水下工程等領(lǐng)域。ROV的操作模式為遙控操作，對運動控制軟件的依賴程度較高，因此可靠性高、實時性好的運動控制軟件是ROV能夠完成指定作業(yè)任務(wù)的重要保障。
　　ROV運動控制軟件具有分布式特點，分為水下子系統(tǒng)與水面子系統(tǒng)。水下子系統(tǒng)運行于ROV電子艙內(nèi)的水下控制計算機上，

2、負責傳感器數(shù)據(jù)采集和控制指令執(zhí)行兩大功能。水面子系統(tǒng)運行于水面母船控制室內(nèi)的水面控制計算機上，負責人機交互功能的實現(xiàn)，一方面實時圖形化顯示ROV運動狀態(tài)和設(shè)備健康狀況，一方面通過人機接口獲取操作員指令，控制ROV本體執(zhí)行相應(yīng)動作。水面與水下子系統(tǒng)通過分布式網(wǎng)絡(luò)連接，能夠進行實時雙向通信。
　　為了提高ROV運動控制軟件的實時性，本文設(shè)計了基于周期性任務(wù)調(diào)度機制，采用異步定時器對具有不同數(shù)據(jù)更新率I/O設(shè)備的讀寫任務(wù)及指令更新任務(wù)進

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