用于電動叉車行走驅動的開關磁阻電機控制系統(tǒng)研究.pdf

1、近年來,電動叉車作為一種新型搬運工具在車間、倉庫等場合得到了廣泛的應用。電動叉車的能量轉換效率比較高,噪聲污染非常小,沒有污染氣體排放,并且操作起來也比較方便。電動叉車的發(fā)展無疑是對人們內心節(jié)約能源及環(huán)境保護意識的迎合。然而,由于我國電動叉車技術水平不如一些歐美發(fā)達國家,特別是在電動叉車的行走驅動系統(tǒng)技術上,我國的電動叉車產(chǎn)量遠低于歐美發(fā)達國家。因此,在我國研究新型行走驅動系統(tǒng)的電動叉車具有廣泛的應用前景及重要意義。鑒于此,本文深入研究

2、了一種用于電動叉車行走驅動的開關磁阻電機控制器系統(tǒng)。
　　 本文首先介紹了國內外電動叉車發(fā)展現(xiàn)狀,總結了目前我國電動叉車的研究現(xiàn)狀及在我國研究新型行走驅動系統(tǒng)電動叉車的重要意義。針對電動叉車對驅動系統(tǒng)的要求,及SR電機的特點,本文采用SR電機作為電動叉車的行走驅動電機。
　　 本文研究了SR電機的基本結構以及其基本工作原理,分析了SR電機的基本方程及其數(shù)學模型,對SR電機的幾種基本控制方式及其調速特性也做了一定研究。在此

3、基礎上,針對電動叉車對行走驅動系統(tǒng)的要求,本文對電動叉車SR電機控制系統(tǒng)的硬件及軟件進行了設計。硬件設計方面以TMS320F2812DSP芯片為控制器核心,設計了用于電動叉車的SR電機控制系統(tǒng)的各個硬件模塊,其中包括電源模塊設計、功率變換器的設計、轉子位置檢測電路設計、電流檢測電路設計、電源模塊輸出側電壓檢測電路設計以及系統(tǒng)保護電路設計。軟件設計方面采用模塊化編程思想及混合編程方案,設計了各子程序模塊,包括:主程序設計、初始化子程序設計

4、、電源模塊運行子程序設計、電機啟動運行子程序設計、位置中斷子程序設計、控制算法子程序設計、電流斬波子程序設計及故障處理子程序設計。
　　 最后,本文深入研究了模糊免疫PID算法,并將其運用到了SR電機控制系統(tǒng)中。并且搭建了基于模糊免疫PID的SR電機系統(tǒng)仿真模型,進行了仿真實驗,并對仿真結果進行了分析研究。研究結果表明,與常規(guī)PID控制器相比模糊免疫PID控制具有超調大大減小,響應時間縮短,過渡過程振蕩小的特點,增強了控制系統(tǒng)的