深水鋪管起重船起重作業(yè)模擬系統(tǒng)方案設(shè)計.pdf

1、深水鋪管起重船在海洋工程中具有著十分廣泛的用途,隨著起重設(shè)備、工作環(huán)境等復(fù)雜化,對操作人員提出了更高的要求。因此,開展深水鋪管起重船起重作業(yè)模擬系統(tǒng)的研究具有重要的實際工程價值。本文針對“海洋石油201船”起重機(jī)的工作特點,利用虛擬現(xiàn)實技術(shù)對其起重作業(yè)模擬系統(tǒng)進(jìn)行了方案設(shè)計。
　　 主要研究工作如下:
　　 (1)利用齊次變換矩陣,推導(dǎo)起重吊各組成部件在空間的位置和姿態(tài)以及相互之間的空間關(guān)系;并通過對起重船吊物系統(tǒng)的運動

2、與動力分析,給出吊物擺動角的非線性方程組與吊物的運動方程組和起重作業(yè)時吊繩的動張力;
　　 (2)依據(jù)船舶運動的動力學(xué)基本原理,采用分離建模(MMG)思想將作用于船體的外力分離后,分別對風(fēng)、浪、流等外力進(jìn)行計算。在起重作業(yè)時基于動力定位系統(tǒng)(DPS)與動態(tài)壓載水調(diào)節(jié)的情況下,建立船舶起重作業(yè)六個自由度數(shù)學(xué)模型,用于起重作業(yè)模擬系統(tǒng);
　　 (3)利用虛擬現(xiàn)實技術(shù)研究,進(jìn)行深水鋪管起重船起重作業(yè)模擬系統(tǒng)的框架開發(fā),將起重模