狀態(tài)觀測器的設(shè)計

1、現(xiàn)代控制理論現(xiàn)代控制理論實驗報告實驗報告2012201220132013學年第學年第2學期學期班級：班級：姓名：姓名：學號：學號：C=[10]D=0[numden]=ss2tf(ABCD1)%求出原系統(tǒng)特征多相式denf=[169]%希望的極點的特征多相式k1=den(:2)denf(:2)%計算k1=d1a1k2=den(:3)denf(:3)%計算k2=d2a2程序運行結(jié)果程序運行結(jié)果:k1=5k2=7所以，狀態(tài)觀測器的增益陣為Kz

2、=[k1k2]T=[5–7]T。則狀態(tài)觀測器的方程為六、實驗要求六、實驗要求1、已知系數(shù)陣A、B、和C陣分別如式(3－4)示設(shè)計全維狀態(tài)觀測器，要求狀態(tài)觀測器的極點為[123]上(3－4)??????????????234100010A????????????631B??001?C設(shè)計全維狀態(tài)觀測器，要求狀態(tài)觀測器的極點為[123]。1對系統(tǒng)式(3.4)所示系統(tǒng)，采用[例3.1]的思路，用MATLAB編程求狀態(tài)觀測器的增益陣Kz=[k1

3、k2k3]T；2改變Kz=[k1k2k3]的值，測試，觀察其變化，并與②比較，說明zxe??變化規(guī)律。3要求寫出實驗報告。A=[010001432]B=[136]C=[100]D=0[numden]=ss2tf(ABCD1)%求出原系統(tǒng)特征多相式denf=[16116]%希望的極點的特征多相式k1=den(:2)denf(:2)%計算k1=d1a1k2=den(:3)denf(:3)%計算k2=d2a2k3=den(:4)denf(:3